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三自由度欠驱动机器人抓握目标杆运动控制
被引量：
1
1
作者
吴伟国
席宝时
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期26-31,共6页
为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构...
为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构成大阻尼非完整约束状态;提出利用快速摇起阶段的励振控制与大阻尼状态下退转反馈控制相结合实现欠驱动机器人稳定抓握目标杆的控制策略,并进行控制器设计;利用ADAMS与MATLAB软件建立三自由度欠驱动机器人联合仿真控制系统模型.仿真结果表明,该方法可实现可靠的抓握目标杆运动控制,验证了该机器人各关节的驱动能力以及所提出控制策略的有效性.
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关键词
欠驱动机器人
运动控制
参数激励
大阻尼非完整约束
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职称材料
题名
三自由度欠驱动机器人抓握目标杆运动控制
被引量：
1
1
作者
吴伟国
席宝时
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期26-31,共6页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201
2012AA041601)
文摘
为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构成大阻尼非完整约束状态;提出利用快速摇起阶段的励振控制与大阻尼状态下退转反馈控制相结合实现欠驱动机器人稳定抓握目标杆的控制策略,并进行控制器设计;利用ADAMS与MATLAB软件建立三自由度欠驱动机器人联合仿真控制系统模型.仿真结果表明,该方法可实现可靠的抓握目标杆运动控制,验证了该机器人各关节的驱动能力以及所提出控制策略的有效性.
关键词
欠驱动机器人
运动控制
参数激励
大阻尼非完整约束
Keywords
underactuated robot
motion control
parametric excitation
big damping nonholonomic constraint
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三自由度欠驱动机器人抓握目标杆运动控制
吴伟国
席宝时
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
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