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一种基于ARM的通用飞行器控制系统设计被引量：1: 1; 作者左宗玉王强《航空科学技术》 2016年第4期64-68,共5页; 在飞行器小型化的发展趋势下,根据飞行器对飞控系统的功能任务要求,本文提出了一种基于ARM的通用飞行器控制系统设计方法。文中采用双ARM为核心控制计算机,以CPLD为辅助控制器件形成了核心计算机的双余度配置,提高了系统的运算速度和精... 展开更多; 关键词 ARM LINUX 飞行器控制系统半物理仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

多机械臂的分布式自适应迭代学习控制被引量：6: 2; 作者孙继鹏孟德元 +1 位作者杜明骏左宗玉《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2384-2390,共7页; 针对拓扑结构为无向连通的多机械臂系统,提出了一种自适应与迭代学习相结合的分布式控制协议来实现整个系统对给定期望参考轨迹的一致性跟踪.通过引入一个适当的自适应迭代学习参数,所提自适应迭代学习控制协议能够克服机械臂系统中的... 展开更多; 关键词多机械臂系统一致性分布式协议自适应控制迭代学习控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

高空系留气球建模与稳定性分析被引量：5: 3; 作者祝明左宗玉《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期940-944,共5页; 平流层高空系留气球是典型的无控制欠阻尼自治系统,因此平台本身应当具有较好的稳定性,然而该系统的线性化模型含有零特征根,导致经典的Lyapunov第一方法难以从理论上获得其稳定性结论.从一般刚体的Newton-Euler方程出发,根据刚体对任... 展开更多; 关键词气球广义坐标动力学建模稳定性拉格朗日定理; 在线阅读下载PDF 职称材料

动量轮固定时间终端滑模控制被引量：2: 4; 作者王强王颖左宗玉《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2017年第2期158-163,共6页; 为提高动量轮输出转速的精度,针对动量轮系统存在的内部干扰力矩、模型参数不确定性以及控制输入波动的问题,提出一种新的基于固定时间终端滑模控制的动量轮转速控制方法。通过相平面分析和Lyapunov稳定性方法,证明了所构造的非奇异终... 展开更多; 关键词动量轮滑模控制固定时间仿真计算; 在线阅读下载PDF 职称材料

平流层飞艇气动特性相似缩比分析与风洞试验被引量：2: 5; 作者史智广左宗玉杨玉洁《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期40-47,共8页; 阐述了平流层飞艇气动特性天地相似缩比分析设计方法,给出了刚体模型与柔性体模型完成风洞试验需满足的相似准则数,并指导完成两类缩比模型研制及风洞试验。通过对两类缩比模型风洞试验数据的分析,发现平流层飞艇不同充气内压下气动特... 展开更多; 关键词相似性气动特性风洞试验平流层飞艇缩比模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于ARM的通用飞行器控制系统设计被引量：1: 1; 作者左宗玉王强; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京空间飞行器总体设计部; 出处《航空科学技术》 2016年第4期64-68,共5页; 基金航空科学基金(2012CZ51029)~~; 文摘在飞行器小型化的发展趋势下,根据飞行器对飞控系统的功能任务要求,本文提出了一种基于ARM的通用飞行器控制系统设计方法。文中采用双ARM为核心控制计算机,以CPLD为辅助控制器件形成了核心计算机的双余度配置,提高了系统的运算速度和精度,同时提高了系统在故障状态下的可靠性。为满足系统软件实时性和稳定性要求,移植了RT-Linux嵌入式操作系统,并根据功能要求定制了任务调度程序。最后,通过半物理系统仿真试验,验证了系统设计的正确性和可行性。; 关键词 ARM LINUX 飞行器控制系统半物理仿真; Keywords ARM Linux aircraft control system hardware in loop simulation （HILS）; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多机械臂的分布式自适应迭代学习控制被引量：6: 2; 作者孙继鹏孟德元杜明骏左宗玉; 机构北京航空航天大学第七研究室北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2384-2390,共7页; 基金国家自然科学基金(61473010 61203022) 中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-14-SXXY-010); 文摘针对拓扑结构为无向连通的多机械臂系统,提出了一种自适应与迭代学习相结合的分布式控制协议来实现整个系统对给定期望参考轨迹的一致性跟踪.通过引入一个适当的自适应迭代学习参数,所提自适应迭代学习控制协议能够克服机械臂系统中的干扰和模型不确定性,并且每个机械臂的自适应迭代学习控制(AILC)律仅需要利用其与邻居机械臂的相对交互信息.进一步,在只有一部分机械臂具有期望参考轨迹信息的前提下,该控制协议可以实现整个系统对期望参考轨迹的跟踪,同时能够保证轨迹跟踪误差与控制输入的有界性.此外,利用李亚普诺夫分析方法证实了所得结论的正确性,并且通过一个实例验证了所提自适应迭代学习控制协议的有效性.; 关键词多机械臂系统一致性分布式协议自适应控制迭代学习控制; Keywords multiple manipulator systems consensus distributed protocol adaptive control iterative learning control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高空系留气球建模与稳定性分析被引量：5: 3; 作者祝明左宗玉; 机构北京航空航天大学航空科学与工程学院北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期940-944,共5页; 基金北京市教委共建重点学科基金资助项目(XK100060422); 文摘平流层高空系留气球是典型的无控制欠阻尼自治系统,因此平台本身应当具有较好的稳定性,然而该系统的线性化模型含有零特征根,导致经典的Lyapunov第一方法难以从理论上获得其稳定性结论.从一般刚体的Newton-Euler方程出发,根据刚体对任一点的平动和转动方程,建立基于广义坐标的高空系留气球二阶非线性动力学模型,并针对Lyapunov方法证明稳定性的局限性,从能量的角度运用拉格朗日定理证明了高空系留气球的稳定性,数值仿真结果与理论结果一致.; 关键词气球广义坐标动力学建模稳定性拉格朗日定理; Keywords balloon generalized coordinates dynamic modeling stability Lagrange theory; 分类号 V212.11 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动量轮固定时间终端滑模控制被引量：2: 4; 作者王强王颖左宗玉; 机构北京空间飞行器总体设计部北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2017年第2期158-163,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61673034); 文摘为提高动量轮输出转速的精度,针对动量轮系统存在的内部干扰力矩、模型参数不确定性以及控制输入波动的问题,提出一种新的基于固定时间终端滑模控制的动量轮转速控制方法。通过相平面分析和Lyapunov稳定性方法,证明了所构造的非奇异终端滑模面能确保含上述不确定因素的闭环系统收敛,并且收敛时间与系统初始状态无关。对动量轮转速控制器进行了数学仿真,验证了算法的可行性与性能。; 关键词动量轮滑模控制固定时间仿真计算; Keywords momentum wheel sliding mode control fixed-time simulation and calculation; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平流层飞艇气动特性相似缩比分析与风洞试验被引量：2: 5; 作者史智广左宗玉杨玉洁; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京临近空间飞艇技术开发有限公司; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期40-47,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(62073019)。; 文摘阐述了平流层飞艇气动特性天地相似缩比分析设计方法,给出了刚体模型与柔性体模型完成风洞试验需满足的相似准则数,并指导完成两类缩比模型研制及风洞试验。通过对两类缩比模型风洞试验数据的分析,发现平流层飞艇不同充气内压下气动特性规律基本一致,但较刚体模型有明显的差异;柔性特征下的气动阻力系数明显高于刚体,在零攻角状态下甚至高出一倍,引发滚转气动力矩特性出现稳定与发散的本质变化。这对平流层飞艇特别是低压保形下的柔性气动特性评估,克服现有采用刚体气动特性数据或工程估算方法进行“动阻平衡”飞艇总体设计存在较大偏差的弊端,具有重要工程应用价值。; 关键词相似性气动特性风洞试验平流层飞艇缩比模型; Keywords similarity aerodynamic characteristics wind tunnel test stratospheric airship scaled model; 分类号 V211.54 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种基于ARM的通用飞行器控制系统设计	左宗玉王强	《航空科学技术》	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	多机械臂的分布式自适应迭代学习控制	孙继鹏孟德元杜明骏左宗玉	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	高空系留气球建模与稳定性分析	祝明左宗玉	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	动量轮固定时间终端滑模控制	王强王颖左宗玉	《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	平流层飞艇气动特性相似缩比分析与风洞试验	史智广左宗玉杨玉洁	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料