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模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制
被引量：
4
1
作者
崔馨丹
朱延河
+2 位作者
王晓露
唐术锋
赵杰
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期47-52,共6页
为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原...
为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.
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关键词
模块化机器人
自重构
中枢模式发生器(CPG)
运动控制
UBot
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职称材料
UBot自重构机器人拓扑描述方法
被引量：
5
2
作者
赵杰
唐术锋
+1 位作者
朱延河
崔馨丹
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期46-49,55,共5页
为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立...
为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立了一种二进制数表达法;以蠕虫构型为例,建立了其对应的数学拓扑描述矩阵.该矩阵不仅描述了模块的地址、模块连接状态和方位关系信息,还准确表达了各个模块的关节角状态信息.该拓扑描述方法为自重构机器人的构型匹配和重构算法研究提供了一定的理论基础.
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关键词
UBot
模块化
自重构机器人
拓扑结构
关联矩阵
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职称材料
类型学背景下汉语和韩国语的复数标记对比
被引量：
1
3
作者
崔馨丹
《现代语文（下旬．语言研究）》
2014年第8期136-138,共3页
"数"是名词的一个重要语法范畴,用来表示名词所代表的个体的数量,其中最常见的数范畴是单数和复数的对立所形成的系统。一般来说,在单复数对立的系统中,单数较可能取零标记,而复数则不会。因此本文以汉语和韩国语中最典型的...
"数"是名词的一个重要语法范畴,用来表示名词所代表的个体的数量,其中最常见的数范畴是单数和复数的对立所形成的系统。一般来说,在单复数对立的系统中,单数较可能取零标记,而复数则不会。因此本文以汉语和韩国语中最典型的复数标记"们"和"■"为研究对象,运用类型学理论,以对比的方式,对二者进行考察分析,以揭示二者的共性和差异。
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关键词
类型学
“们”
“
”
对比
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职称材料
题名
模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制
被引量：
4
1
作者
崔馨丹
朱延河
王晓露
唐术锋
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期47-52,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60705027
61273316)
文摘
为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.
关键词
模块化机器人
自重构
中枢模式发生器(CPG)
运动控制
UBot
Keywords
modular robot
self-reconfiguration
central pattern generator （CPG）
locomotion control
UBot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
UBot自重构机器人拓扑描述方法
被引量：
5
2
作者
赵杰
唐术锋
朱延河
崔馨丹
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期46-49,55,共5页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z220)
国家自然科学基金资助项目(60705027)
文摘
为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立了一种二进制数表达法;以蠕虫构型为例,建立了其对应的数学拓扑描述矩阵.该矩阵不仅描述了模块的地址、模块连接状态和方位关系信息,还准确表达了各个模块的关节角状态信息.该拓扑描述方法为自重构机器人的构型匹配和重构算法研究提供了一定的理论基础.
关键词
UBot
模块化
自重构机器人
拓扑结构
关联矩阵
Keywords
UBot
modular
self-reconfigurable robot
topological structure
incidence matrix
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
类型学背景下汉语和韩国语的复数标记对比
被引量：
1
3
作者
崔馨丹
机构
延边大学汉语言文化学院
出处
《现代语文（下旬．语言研究）》
2014年第8期136-138,共3页
文摘
"数"是名词的一个重要语法范畴,用来表示名词所代表的个体的数量,其中最常见的数范畴是单数和复数的对立所形成的系统。一般来说,在单复数对立的系统中,单数较可能取零标记,而复数则不会。因此本文以汉语和韩国语中最典型的复数标记"们"和"■"为研究对象,运用类型学理论,以对比的方式,对二者进行考察分析,以揭示二者的共性和差异。
关键词
类型学
“们”
“
”
对比
分类号
H146 [语言文字—汉语]
H55 [语言文字]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制
崔馨丹
朱延河
王晓露
唐术锋
赵杰
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
UBot自重构机器人拓扑描述方法
赵杰
唐术锋
朱延河
崔馨丹
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
类型学背景下汉语和韩国语的复数标记对比
崔馨丹
《现代语文（下旬．语言研究）》
2014
1
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职称材料
已选择
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