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基于PID神经元网络的四旋翼飞行器姿态控制系统
被引量：
9
1
作者
邹逸飞
刘武
+3 位作者
严中稳
张卫平
崔
峰
(
微米/
纳米
加工
技术
国家级
重点
实验室
上海市北斗导航与位置服务
重点
实验室
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第1期68-70,74,共4页
针对PID控制对于四旋翼飞行器这类强耦合系统参数整定困难和控制稳定性不足的问题,提出了基于PID神经元网络(PIDNN)的新型控制算法,并设计了基于STM32微处理器的微飞行器。MATLAB系统仿真和飞行测试结果表明,相比于传统PID控制,PID神经...
针对PID控制对于四旋翼飞行器这类强耦合系统参数整定困难和控制稳定性不足的问题,提出了基于PID神经元网络(PIDNN)的新型控制算法,并设计了基于STM32微处理器的微飞行器。MATLAB系统仿真和飞行测试结果表明,相比于传统PID控制,PID神经元网络控制具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的稳定性和自适应能力,同时实现了广义解耦。
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关键词
四旋翼
PID神经元网络
STM32微处理器
姿态角
控制器
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职称材料
题名
基于PID神经元网络的四旋翼飞行器姿态控制系统
被引量：
9
1
作者
邹逸飞
刘武
严中稳
张卫平
崔
峰
(
微米/
纳米
加工
技术
国家级
重点
实验室
上海市北斗导航与位置服务
重点
实验室
机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第1期68-70,74,共4页
基金
航空基金资助项目(2016ZD57006)
青岛海洋科学与技术国家实验室开放基金资助项目(QNLM2016ORP0404)
+2 种基金
上海市自然科学基金资助项目(17ZR1414500)
预研项目(LZY2016215)
上海市平台项目(16DZ2290103)
文摘
针对PID控制对于四旋翼飞行器这类强耦合系统参数整定困难和控制稳定性不足的问题,提出了基于PID神经元网络(PIDNN)的新型控制算法,并设计了基于STM32微处理器的微飞行器。MATLAB系统仿真和飞行测试结果表明,相比于传统PID控制,PID神经元网络控制具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的稳定性和自适应能力,同时实现了广义解耦。
关键词
四旋翼
PID神经元网络
STM32微处理器
姿态角
控制器
Keywords
quadrotor
PID neural network
STM32 microcontroller
attitude angle
controller
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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被引量
操作
1
基于PID神经元网络的四旋翼飞行器姿态控制系统
邹逸飞
刘武
严中稳
张卫平
崔
峰
(
微米/
纳米
加工
技术
国家级
重点
实验室
上海市北斗导航与位置服务
重点
实验室
《传感器与微系统》
CSCD
2020
9
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