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一种自适应混合滤波铁塔姿态解算方法
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作者 岑海伦 熊鸣 +1 位作者 王丽婕 李广元 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2021年第6期30-35,共6页
姿态解算精度是制约铁塔姿态监测准确性的主要因素,针对低成本的惯性传感器存在精度低、抗干扰性较差的问题,提出一种自适应互补滤波与强跟踪卡尔曼混合滤波算法。首先利用互补滤波算法融合加速度计和陀螺仪传感器信息,根据载体非重力... 姿态解算精度是制约铁塔姿态监测准确性的主要因素,针对低成本的惯性传感器存在精度低、抗干扰性较差的问题,提出一种自适应互补滤波与强跟踪卡尔曼混合滤波算法。首先利用互补滤波算法融合加速度计和陀螺仪传感器信息,根据载体非重力加速度调整PI控制器参数,自适应补偿陀螺仪角速度;再将滤波解算的角速度向量作为强跟踪卡尔曼滤波的输入矩阵,并通过比例因子实现对量测噪声方差自适应修正,最后经强跟踪卡尔曼滤波后得到姿态估计。通过转台设计静态和动态实验,实验结果表明:混合滤波在静态环境中能抑制姿态角波动,动态环境中能够较好地跟踪姿态变化。 展开更多
关键词 自适应互补滤波 非重力加速度 强跟踪卡尔曼滤波
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