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题名一种多用途采摘机器人末端执行器的设计
被引量：12
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作者
居洪玲
姬长英
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机构
南京农业大学工学院
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出处
《浙江农业学报》
CSCD
北大核心
2010年第3期370-373,共4页
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基金
国家863项目(2006AA10Z259)
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文摘
我国水果种植面积广大,采摘任务繁重,急需机械代替人工。目前出现的末端执行器均为一对一采摘,为此,设计了一种适合采摘两种水果、且有一定自适应能力的收获机器人末端执行器。该末端执行器采用三指对中定心外夹持采摘方式,预设采摘对象为苹果和梨,具有体积小巧、操作简单、安全可靠、适应性强、成本低廉等特点。研究证明,此末端执行器能够很好完成采摘任务。
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关键词
采摘机器人
末端执行器
多用途
拧断
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Keywords
picking robot
end-effector
multi-use
wring
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于力外环控制的果蔬抓取技术研究
被引量：7
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作者
王学林
姬长英
周俊
居洪玲
张帆
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机构
南京农业大学工学院
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出处
《浙江农业学报》
CSCD
北大核心
2009年第6期627-632,共6页
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基金
国家863计划资助项目(2006AA10Z259)
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文摘
构建了以PC机为基础的开放式机械手抓取力控制系统。果蔬在机械手抓持过程中会发生变形,从而使抓持力逐渐变小,采摘中应考虑果蔬变形对抓持力的影响,因此提出一种适合果蔬抓取的力外环控制算法。该算法将力偏差转换为位控系统的速度输入指令,随着力偏差的减小,机械手自动减速停止,可减小力超调和振荡。在试验中分别采用比例和增量式比例积分算法设计力控制器,两种算法均可以实现随着抓持果蔬力的增大,机械手自动减速。试验表明:通过力外环控制机械手自动变速抓取是适合果蔬抓取的一种有效控制方法,可减小抓持力超调,降低农业机器人抓持果蔬的损伤。
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关键词
果蔬
变速
机械
控制系统
抓取技术
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Keywords
fruit and vegetable
variable speed
manipulator
control system
grasping technology
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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