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基于神经网络与PD的非线性控制
被引量：
2
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作者
尹昭辉
季进军
叶畅
《电子机械工程》
2007年第2期62-64,共3页
提出了一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同传统PD控制相结合的控制策略。该策略利用改进CMAC学习控制系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,采用PD控制系统实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动。并...
提出了一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同传统PD控制相结合的控制策略。该策略利用改进CMAC学习控制系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,采用PD控制系统实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动。并采用跟踪-微分器对信号进行了滤波。仿真及实验结果表明:该控制策略提高了系统的控制精度和响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。
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关键词
小脑模型关节控制器
神经网络
跟踪-微分器
鲁棒性
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职称材料
题名
基于神经网络与PD的非线性控制
被引量：
2
1
作者
尹昭辉
季进军
叶畅
机构
淮安信息职业技术学院
出处
《电子机械工程》
2007年第2期62-64,共3页
基金
中国高等教育学会"十一五"教育科学研究规划资助项目(06AIP0090046)
文摘
提出了一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同传统PD控制相结合的控制策略。该策略利用改进CMAC学习控制系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,采用PD控制系统实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动。并采用跟踪-微分器对信号进行了滤波。仿真及实验结果表明:该控制策略提高了系统的控制精度和响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。
关键词
小脑模型关节控制器
神经网络
跟踪-微分器
鲁棒性
Keywords
CMAC
neural network
tracking differentiator
robustness
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于神经网络与PD的非线性控制
尹昭辉
季进军
叶畅
《电子机械工程》
2007
2
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