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题名擦玻璃机器人的自适应阻抗控制研究
被引量：4
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作者
尹恒健
倪受东
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机构
南京工业大学机械与动力工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第7期270-274,共5页
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基金
江苏省科技计划项目(BY2016005-05)。
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文摘
为了提高擦玻璃机器人在作业过程中的清洁度,以PUMA560机器人为研究模型,采用了自适应阻抗控制算法来设计控制器。根据自适应阻抗原理框图,在MATLAB中建立相应的仿真模型,对机器人末端位置和接触力进行跟踪仿真,然后引进粒子群算法对仿真模型中的几个参数进行优化处理,最后测量该仿真模型承受的最大期望力。仿真之后的结果表明,自适应阻抗控制器达到了预期的控制效果,粒子群算法的优化缩短了接触力的稳定时间,所测得的最大期望力在实际运用中有可行性。
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关键词
PUMA560机器人
自适应阻抗控制
MATLAB仿真
粒子群算法
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Keywords
PUMA560 Robot
Adaptive Impedance Control
MATLAB Simulation
Particle Swarm Optimization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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