新型探测车复合式移动系统结构设计及运动分析 被引量：3

1

作者 尚伟燕 李舜酩 鲍庆勇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第7期881-885,共5页

为增强探测车执行任务过程中的越障能力及地面适应能力,笔者提出了一种新型轮履复合式越障移动系统。首先对移动系统结构进行了分析,进而对差速平衡机构及前履带轮结构进行了设计,将两承重轮支承连杆及履带轮悬架之间设计平行四边形机... 为增强探测车执行任务过程中的越障能力及地面适应能力,笔者提出了一种新型轮履复合式越障移动系统。首先对移动系统结构进行了分析,进而对差速平衡机构及前履带轮结构进行了设计,将两承重轮支承连杆及履带轮悬架之间设计平行四边形机构。其次,建立了探测车三维运动学模型,并推出了探测车车体速度与车轮速度之间的运动关系,提供了获得探测车越障过程中位置和方位的方法。最后对探测车在不平路面行进过程进行了运动仿真,验证了新型轮履复合式移动系统的地面适应能力及其运动特性。 展开更多

关键词 探测车 轮履复合 移动系统 结构设计 运动学方程

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差速转向复合式探测机器人运动学分析 被引量：3

2

作者 尚伟燕 邱法聚 杨超珍 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期166-171,共6页

为便于探测机器人的导航和跟踪控制,提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析,推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵,提出采用Househol... 为便于探测机器人的导航和跟踪控制,提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析,推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵,提出采用Householder变换求解车体运动的方法,为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验,验证了运动学模型的正确性及机器人的运动特性。 展开更多

关键词 差速转向 探测机器人 移动系统 运动学 Householder变换

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轮履复合式探测车避障系统研究 被引量：1

3

作者 尚伟燕 李舜酩 +1 位作者 占日新 辛江慧 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第5期11-14,共4页

为提高轮履复合式探测车转向避障能力,提出将超声波传感器安装于车身3个方向,并建立探测车避障环境模型,采用最小二乘法对3个方向的数据进行拟合处理。在基本避障行为和趋向目标点行为下设计相应的模糊控制方法对探测车转向避障行为进... 为提高轮履复合式探测车转向避障能力,提出将超声波传感器安装于车身3个方向,并建立探测车避障环境模型,采用最小二乘法对3个方向的数据进行拟合处理。在基本避障行为和趋向目标点行为下设计相应的模糊控制方法对探测车转向避障行为进行控制。通过在VisuaC++下建立探测车仿真环境,在Matlab环境下建立的模糊控制器,并通过它们之间的接口进行数据交换来实时地显示探测车避障的整个过程。仿真结果表明:探测车在所设计的模糊规则库下能够灵活转向避障,并顺利到达目标点。 展开更多

关键词 避障 超声波传感器 模糊控制方法

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工程机械机外噪声声源分析及降噪处理 被引量：22

4

作者 张德满 李舜酩 尚伟燕 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期362-365,399,共4页

某型全液压抓料机的机外噪声较大,需确定其噪声源并进行降噪处理。分别测量机外前、后、左、右4个方位噪声的声压信号并进行频谱分析,采用多方位噪声信号分析、机器工作特性和机器结构布置相结合的方法判断噪声源。结果表明,机外噪声主... 某型全液压抓料机的机外噪声较大,需确定其噪声源并进行降噪处理。分别测量机外前、后、左、右4个方位噪声的声压信号并进行频谱分析,采用多方位噪声信号分析、机器工作特性和机器结构布置相结合的方法判断噪声源。结果表明,机外噪声主要由风机运转噪声和发动机排气噪声组成。根据两噪声源各自的频率特性及机器的结构布置特点,采用微穿孔板共振吸声结构作为降噪措施,分别设计并安装了消声器和隔声罩,抓料机外噪声下降了5.8 dB,达到了欧洲最新噪声限制标准的要求。 展开更多

关键词 工程机械 噪声 频谱分析 微穿孔板

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微穿孔板吸声结构的研究进展 被引量：8

5

作者 张德满 李舜酩 +2 位作者 沈峘 门秀花 尚伟燕 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第11期1526-1529,共4页

微穿孔板共振吸声结构在噪声控制上有着优异的表现,受到广大科研人员的关注。笔者介绍了近年来与微穿孔板共振吸声结构相关的理论研究,包括微穿孔吸声结构的吸声特性以及吸声带宽的理论极限;探讨了微穿孔板和超微孔板的制造技术及这些... 微穿孔板共振吸声结构在噪声控制上有着优异的表现,受到广大科研人员的关注。笔者介绍了近年来与微穿孔板共振吸声结构相关的理论研究,包括微穿孔吸声结构的吸声特性以及吸声带宽的理论极限;探讨了微穿孔板和超微孔板的制造技术及这些技术的优缺点;分析了组合微穿孔结构的相关理论计算及试验仿真。在总结前人研究成果的基础上,指出了微穿孔板共振吸声结构在理论研究和实际应用中存在的问题,并对该研究领域的发展趋势做了展望。 展开更多

关键词 微穿孔板 超微孔板 组合微穿孔结构

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基于行为融合的移动机器人自主避障算法 被引量：4

6

作者 鲍庆勇 李舜酩 +1 位作者 沈峘 尚伟燕 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第5期70-73,76,共5页

当移动机器人面临环境未知或不确定时,各个行为融合的权重随环境的变化而变化,从而导致权重无法在线调整而不能顺利到达目标点。为此,提出一种权重可在线调整的自主避障行为融合算法。用Mamdani型模糊控制器设计移动机器人自主避障过程... 当移动机器人面临环境未知或不确定时,各个行为融合的权重随环境的变化而变化,从而导致权重无法在线调整而不能顺利到达目标点。为此,提出一种权重可在线调整的自主避障行为融合算法。用Mamdani型模糊控制器设计移动机器人自主避障过程中的基本行为;同时,提出一种基于两级BP神经网络信息融合的权重调整方法来实现各个基本行为的融合。该算法能够根据环境的变化实现各个基本行为权重的在线调整,增强自主避障控制的实时性和鲁棒性。仿真实验结果表明了该算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 移动机器人 行为融合 神经网络 模糊控制 避障 传感器

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随机质量板的振动响应及其统计分析 被引量：3

7

作者 李舜酩 廖庆斌 尚伟燕 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期60-64,共5页

以Rayleigh-Ritz能量法和Lagrange动力学方程为基础,提出了一种分析随机质量板的振动响应方法,并对其统计特性进行了分析。考虑到工程中各种因素导致板的不确定性,在分析板的振动响应时,首先将板当作是各向同性的均匀质量板,应用Rayleig... 以Rayleigh-Ritz能量法和Lagrange动力学方程为基础,提出了一种分析随机质量板的振动响应方法,并对其统计特性进行了分析。考虑到工程中各种因素导致板的不确定性,在分析板的振动响应时,首先将板当作是各向同性的均匀质量板,应用Rayleigh-Ritz能量法分析板的振动能量,将由各种不确定性导致的板的振动响应作为由板上的附加质量块引起的因素来考虑,通过附加质量块在板上的分布来建立其动能,然后应用Lagrange动力学方程建立随机质量板的运动方程,求解该运动方程来分析板的振动响应。该方法可以根据分析对象的边界条件和分析频率需要,选取合适的基函数,提高在高频时板的振动响应的分析精度。应用Monte Carlo数值仿真验证了该方法。结果表明,由该方法得到的随机质量板的特征频率空间与由随机矩阵理论预测的结果是一致的;验证了该方法的正确性。 展开更多

关键词 随机振动 振动响应 随机质量板 不确定参数结构

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椭圆接触弹流润滑油膜形状的实验研究 被引量：1

8

作者 王学锋 郭峰 +1 位作者 胡如夫 尚伟燕 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1650-1654,1660,共6页

采用多光束干涉测量技术,在自制光弹流实验机上进行了椭圆接触弹流润滑油膜形状的实验测量,观察了椭圆接触区短轴与卷吸方向之间的夹角θ、速度、施加载荷等对油膜形状的影响。结果表明:夹角θ较小时,油膜厚度整体上更大,接触区较窄,入... 采用多光束干涉测量技术,在自制光弹流实验机上进行了椭圆接触弹流润滑油膜形状的实验测量,观察了椭圆接触区短轴与卷吸方向之间的夹角θ、速度、施加载荷等对油膜形状的影响。结果表明:夹角θ较小时,油膜厚度整体上更大,接触区较窄,入口区油膜更陡峭;低速时,夹角及载荷基本不影响膜厚;高速、轻载时,夹角θ对膜厚影响更显著;载荷及夹角越大,动压油膜越难建立。 展开更多

关键词 椭圆接触 弹流润滑油膜 多光束干涉测量技术 夹角

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主动转向干预时质心侧偏角的估计策略 被引量：1

9

作者 魏建伟 赵万忠 尚伟燕 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期262-266,共5页

针对现有的基于转向盘转角信号的质心侧偏角估计策略不再适用于主动转向干预工况的问题,结合主动转向所装配的转向小齿轮转角传感器和齿轮齿条式转向器的结构特点,提出了将质心侧偏角看作是转向小齿轮转角和车辆质心侧向加速度非线性映... 针对现有的基于转向盘转角信号的质心侧偏角估计策略不再适用于主动转向干预工况的问题,结合主动转向所装配的转向小齿轮转角传感器和齿轮齿条式转向器的结构特点,提出了将质心侧偏角看作是转向小齿轮转角和车辆质心侧向加速度非线性映射的估计策略.为验证所提出的估计策略的有效性,利用CarSim仿真平台进行了双移线和蛇行试验,将得到的虚拟试验数据作为样本进行基于自适应模糊神经推理系统估计算法的训练和验证,并采用有无主动转向干预2种工况对2种估计策略进行对比分析,再与传统的基于转向盘转角信号的质心侧偏角估计方法进行对比分析.结果表明所提出的估计策略在主动转向干预时仍可以正确地估计质心侧偏角. 展开更多

关键词 质心侧偏角 主动转向 估计策略 CARSIM 自适应模糊神经推理系统

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大黏度润滑剂油膜形状实验测量

10

作者 王学锋 郭峰 +1 位作者 胡如夫 尚伟燕 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期64-68,共5页

采用多光束干涉技术,研究滑滚比、载荷及卷吸速度等对大黏度润滑剂油膜形状、中心膜厚及最小膜厚的影响。初步结果显示:纯滚动条件下,随着卷吸速度的增大,中心膜厚经历了增大、暂时下降、然后再上升的变化过程;随着滑滚比从0增大,中心... 采用多光束干涉技术,研究滑滚比、载荷及卷吸速度等对大黏度润滑剂油膜形状、中心膜厚及最小膜厚的影响。初步结果显示:纯滚动条件下,随着卷吸速度的增大,中心膜厚经历了增大、暂时下降、然后再上升的变化过程;随着滑滚比从0增大,中心膜厚暂时下降需要的卷吸速度逐渐减小,当滑滚比接近2时,这一现象消失;卷吸速度较小时,中心膜厚及最小膜厚基本不受载荷影响;滑滚比越大,中心膜厚及最小膜厚越小。 展开更多

关键词 多光束干涉技术 滑滚比 黏度 油膜

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汽车状态参数估计策略适用性评价

11

作者 魏建伟 赵万忠 尚伟燕 《汽车技术》 北大核心 2012年第12期43-46,共4页

介绍了汽车侧向稳定性控制系统的基本原理以及现有状态参数的估计策略。分析了估计策略输入信号能否反映不同侧向稳定性控制系统作用时所引起的状态参数变化问题,并从估计输入信号实时采集的角度判断估计策略的可靠性。提出了估计策略... 介绍了汽车侧向稳定性控制系统的基本原理以及现有状态参数的估计策略。分析了估计策略输入信号能否反映不同侧向稳定性控制系统作用时所引起的状态参数变化问题,并从估计输入信号实时采集的角度判断估计策略的可靠性。提出了估计策略的评价指标,并对不同估计策略进行适用性评价。结果表明,采用直接表征汽车状态的部分参数作为估计输入的估计策略具有更好的适用性。 展开更多

关键词 汽车 状态参数 估计策略 适用性评价

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舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化策略 被引量：1

12

作者 邓学磊 杨灿军 +2 位作者 毕千 范锦昌 尚伟燕 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期638-643,669,共7页

针对利用舵机控制多足大负载机器人中,因负载及自身重量导致的机器人运动控制精度下降的问题,提出通过对非线性进行前馈补偿的方式,减小误差的控制策略.对四自由度腿部结构进行运动学建模,完成运动学正逆解,通过仿真验证结果的正确性,... 针对利用舵机控制多足大负载机器人中,因负载及自身重量导致的机器人运动控制精度下降的问题,提出通过对非线性进行前馈补偿的方式,减小误差的控制策略.对四自由度腿部结构进行运动学建模,完成运动学正逆解,通过仿真验证结果的正确性,得到各关节的理想输入角度;在试验时检测舵机控制过程中的饱和及摩擦非线性现象,分析产生原因,利用数学表达式对该现象曲线进行描述,线性回归辨识出表达式中的关键参数;在考虑非线性环节的基础上改进现有的控制策略,加入前馈补偿,以减小控制误差;通过对竖直直线运动和抛物线2种轨迹的试验可知,角度相对误差稳定在1%左右. 展开更多

关键词 足式机器人 非线性 前馈补偿 舵机

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深水作业机器人推进器布局建模及推力分配 被引量：3

13

作者 陈晓虎 尚伟燕 +3 位作者 杨先海 易新华 代瑞恒 孙阳 《机床与液压》 北大核心 2022年第3期157-161,共5页

为了研究遥控无人潜水器(ROV)水平推进器的安装位置与安装角度对ROV纵荡、横荡及艏摇三个运动的影响,建立了推进器空间布局与最终推力的数学模型。根据小型ROV的具体作业环境确定了推进器的安装角度,并在此基础上提出了功率归一与序列... 为了研究遥控无人潜水器(ROV)水平推进器的安装位置与安装角度对ROV纵荡、横荡及艏摇三个运动的影响,建立了推进器空间布局与最终推力的数学模型。根据小型ROV的具体作业环境确定了推进器的安装角度,并在此基础上提出了功率归一与序列二次规划相结合的水平推进器推力分配方法,通过仿真验证了该方法进行推力分配的合理性和有效性。 展开更多

关键词 推进器 空间布局 功率分配 序列二次规划

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履带式滩涂养殖作业车行走系统关键部件设计与分析 被引量：1

14

作者 刘启冉 尚伟燕 +1 位作者 陈香林 梅光辉 《农业装备技术》 2018年第4期62-64,共3页

为更好解决滩涂养殖作业过程中的运输问题,设计了一种履带式滩涂养殖作业车行走系统。对现有滩涂车履带式行走系统的结构进行分析,提出新式履带行走系统结构方案,并对其结构进行了设计和计算,保证在滩涂环境下的行走要求;其次应用ANSYS... 为更好解决滩涂养殖作业过程中的运输问题,设计了一种履带式滩涂养殖作业车行走系统。对现有滩涂车履带式行走系统的结构进行分析,提出新式履带行走系统结构方案,并对其结构进行了设计和计算,保证在滩涂环境下的行走要求;其次应用ANSYS软件对作业车悬架关键部件——控制臂进行了网格划分和力学分析,结果表明悬架控制臂满足静刚度特性和强度特性的设计要求。 展开更多

关键词 滩涂车辆 履带式行走系统 仿真建模

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