集成式机器人自动铺丝系统设计及CAM软件开发 被引量：1

1

作者 孙守政 靳子昂 +4 位作者 李新宇 刘明宇 赵志远 韩振宇 富宏亚 《航空制造技术》 北大核心 2025年第4期46-52,共7页

为满足航空航天制造业对复合材料构件日益增长的需求,本文针对复合材料自动化成型这一问题,设计了集成式机器人自动铺丝系统及其配套的CAM软件。其中铺丝头和纱架采用一体化设计,有效减小设备总体积并缩短传纱路径。对核心部件铺丝头开... 为满足航空航天制造业对复合材料构件日益增长的需求,本文针对复合材料自动化成型这一问题,设计了集成式机器人自动铺丝系统及其配套的CAM软件。其中铺丝头和纱架采用一体化设计,有效减小设备总体积并缩短传纱路径。对核心部件铺丝头开展设计,使其具备剪切、重送、夹紧、加热和施压机构功能。基于C++语言、Qt框架、OpenCASCADE和OpenGL开发了自主可控的自动铺丝CAM软件,将显示交互、轨迹规划、铺层分析和运动仿真等功能集成在一起,大大提高了软件的使用性和操作效率。最后通过曲面自动铺丝试验进行验证,结果表明,本文设计的机器人自动铺丝系统及其CAM软件能够保证铺放的准确性、稳定性和可靠性。 展开更多

关键词 自动铺丝 CAM软件 复合材料成型 机构设计 轨迹规划

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基于PLC和组态软件的分布式光学组件控制系统 被引量：15

2

作者 富宏亚 韩振宇 王红亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1745-1747,共3页

采用集散控制的思想,建立了以PLC为底层控制器,以组态软件作为集中管理软件的分布式控制系统.底层控制器利用RS485总线构建了工业控制网络,具有传输速度快,距离远,成本低的特点.利用OPC接口实现了组态软件与总控服务器的数据交互.该系... 采用集散控制的思想,建立了以PLC为底层控制器,以组态软件作为集中管理软件的分布式控制系统.底层控制器利用RS485总线构建了工业控制网络,具有传输速度快,距离远,成本低的特点.利用OPC接口实现了组态软件与总控服务器的数据交互.该系统已经投入运行,应用效果良好. 展开更多

关键词 PLC 组态软件 分布系统 RS-485通讯

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纤维铺放轨迹规划的两种方法及其比较研究 被引量：8

3

作者 富宏亚 邵忠喜 韩振宇 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S2期349-353,共5页

为了实现纤维铺放轨迹规划,本文提出了两种方法,即网格化方法和CAD软件的二次开发方法。针对网格化方法,提出了自由曲面的网格化方法和四边形网格铺放轨迹生成算法。针对CAD软件的二次开发方法,基于UG软件,提出了可变计算步长的初始轨... 为了实现纤维铺放轨迹规划,本文提出了两种方法,即网格化方法和CAD软件的二次开发方法。针对网格化方法,提出了自由曲面的网格化方法和四边形网格铺放轨迹生成算法。针对CAD软件的二次开发方法,基于UG软件,提出了可变计算步长的初始轨迹计算方法、轨迹优化算法和丝束数量计算方法。以某型号的S形飞机进气道为参考模型,利用两种方法分别进行了轨迹规划。最后,对两种开发方法进行了比较研究,发现第二种方法相对于第一种方法具有功能强、开发周期短、与CAD软件的集成度高等优点,得出了其更适合铺放软件开发的结论。 展开更多

关键词 纤维铺放 轨迹规划 网格化 二次开发

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纤维缠绕/铺带/铺丝成型设备的发展状况 被引量：28

4

作者 富宏亚 韩振宇 路华 《航空制造技术》 2009年第22期43-46,共4页

在大飞机上大量应用复合材料是我国航空业实现跨越式发展的迫切需求,面对铺放设备的进口管制瓶颈,应当加大对具有自主知识产权的铺放设备研制的支持力度,同时开展自动铺放CAD/CAM软件和铺放工艺技术的研究,为复合材料在大型飞机上的大... 在大飞机上大量应用复合材料是我国航空业实现跨越式发展的迫切需求,面对铺放设备的进口管制瓶颈,应当加大对具有自主知识产权的铺放设备研制的支持力度,同时开展自动铺放CAD/CAM软件和铺放工艺技术的研究,为复合材料在大型飞机上的大规模应用奠定基础。 展开更多

关键词 成型设备 纤维缠绕 CAD/CAM软件 自主知识产权 复合材料 大型飞机 跨越式发展 铺放

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七自由度纤维铺放机后置处理算法及比较 被引量：2

5

作者 富宏亚 邵忠喜 +1 位作者 路华 刘源 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期842-848,共7页

为了使七自由度纤维铺放机按规划的铺放轨迹运动,必须研究铺放机的后置处理算法。通过比较七自由度冗余度机器人的各种逆解方法,结合纤维铺放的工作过程,铺放机后置处理算法采用位姿分离法,将7个关节分两个部分进行后置处理算法的研究:... 为了使七自由度纤维铺放机按规划的铺放轨迹运动,必须研究铺放机的后置处理算法。通过比较七自由度冗余度机器人的各种逆解方法,结合纤维铺放的工作过程,铺放机后置处理算法采用位姿分离法,将7个关节分两个部分进行后置处理算法的研究:主轴关节部分和机械手臂部分。这种算法在保留机构冗余特性的同时,避开了冗余自由度机构的运动学分析、优化问题,简化了后置处理算法。通过分析主轴关节的不同处理方法,提出基于机械手臂末端运动轨迹和基于机械手臂末端施压方向2种算法。并对这2种算法进行分析比较,得出基于机械手臂末端施压方向的后置处理算法使机床运动平稳、关节变量变化范围小、关节角波动小、适用范围广的结论。通过铺放试验验证了后置处理方法的正确性。 展开更多

关键词 航空、航天科学技术其它学科 纤维铺放 冗余度机器人 后置处理 运动仿真

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热塑性复合材料纤维铺放技术研究进展 被引量：11

6

作者 富宏亚 李玥华 《航空制造技术》 北大核心 2012年第18期44-48,共5页

自动纤维铺放技术是飞机复合材料构件自动化成型的关键制造技术之一,其又可细分为自动纤维丝铺放技术和自动纤维带铺放技术。前者适用于平面型或低曲率的曲面型,或者说准平面型复合材料构件的铺层制造;后者综合了自动纤维缠绕与自动纤... 自动纤维铺放技术是飞机复合材料构件自动化成型的关键制造技术之一,其又可细分为自动纤维丝铺放技术和自动纤维带铺放技术。前者适用于平面型或低曲率的曲面型,或者说准平面型复合材料构件的铺层制造;后者综合了自动纤维缠绕与自动纤维带铺放两者的优点,可实现复杂曲面型复合材料构件的铺层制造。 展开更多

关键词 预浸带 铺放 纤维铺放技术 复合材料 铺层

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七自由度纤维铺丝样机研制 被引量：13

7

作者 富宏亚 邵忠喜 《航空制造技术》 2010年第17期46-48,共3页

自动纤维铺放技术是解决高强度、轻质复合材料机身和进气道等构件制造的关键技术,该项技术综合了纤维缠绕和自动铺带技术的优点,在航空、航天等高科技领域得到了广泛应用。本文设计了七自由度四丝束纤维铺丝机及其控制系统,同时对丝束... 自动纤维铺放技术是解决高强度、轻质复合材料机身和进气道等构件制造的关键技术,该项技术综合了纤维缠绕和自动铺带技术的优点,在航空、航天等高科技领域得到了广泛应用。本文设计了七自由度四丝束纤维铺丝机及其控制系统,同时对丝束控制、铺丝轨迹规划和优化方法、设备的后置处理等关键技术进行了研究。 展开更多

关键词 纤维铺放技术 七自由度 样机研制 轻质复合材料 控制系统 高科技领域 纤维缠绕 技术综合

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基于NN与GA的曲面加工适应学习控制研究 被引量：1

8

作者 富宏亚 王永章 +2 位作者 路华 付云忠 长尾高明 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期193-196,共4页

提出了适用于曲面加工条件的适应学习控制方法．在回避加工振动的前提下以实现高效率加工为目的，将遗传算法（ＧＡ）的优化机能与神经网络（ＮＮ）的学习机能相融合，建立了由开放式ＣＮＣ加工机床，多维传感器，实时控制器，学习模型... 提出了适用于曲面加工条件的适应学习控制方法．在回避加工振动的前提下以实现高效率加工为目的，将遗传算法（ＧＡ）的优化机能与神经网络（ＮＮ）的学习机能相融合，建立了由开放式ＣＮＣ加工机床，多维传感器，实时控制器，学习模型及优化模型组成的曲面加工适应学习控制系统．切削实验结果表明所提出的加工条件适应控制系统可有效地抑制曲面切削振动，提高了切削加工效率． 展开更多

关键词 神经网络 遗传算法 曲面加工 适应学习控制 数控加工

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开放式数控技术及其在我国的发展状况 被引量：11

9

作者 富宏亚 梁全 《航空制造技术》 2010年第4期53-56,共4页

开放式数控系统及开放式数控机床的研究是当前数控技术"带有变革性"的重大发展方向,因为开放计划的实施,把世界上所有的系统开发商都推到了同一起跑线。因此应该抓住机遇,坚持走数控系统开放化的技术路线,跟踪掌握数控技术的... 开放式数控系统及开放式数控机床的研究是当前数控技术"带有变革性"的重大发展方向,因为开放计划的实施,把世界上所有的系统开发商都推到了同一起跑线。因此应该抓住机遇,坚持走数控系统开放化的技术路线,跟踪掌握数控技术的最新进展,解决其中的关键技术,为新一代国产开放式数控系统的研制打下坚实的基础。 展开更多

关键词 开放式数控技术 开放式数控系统 数控机床 技术路线 开发商 开放化

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智能加工技术在切削颤振在线抑制中的应用 被引量：5

10

作者 富宏亚 金鸿宇 韩振宇 《航空制造技术》 2016年第7期16-21,共6页

具有薄壁结构的关键航空零部件在切削过程中不可避免发生颤振现象。为提高工件表面质量,在加工过程中对颤振进行准确识别和有效控制已成为该领域的主要研究方向。而对于颤振在线辨识和抑制功能的实现,必须开发集成先进传感器和智能控制... 具有薄壁结构的关键航空零部件在切削过程中不可避免发生颤振现象。为提高工件表面质量,在加工过程中对颤振进行准确识别和有效控制已成为该领域的主要研究方向。而对于颤振在线辨识和抑制功能的实现,必须开发集成先进传感器和智能控制算法的智能数控系统,并保证系统中各功能模块线程协调运行。因此,在航空薄壁件的精密加工过程中,利用智能加工技术对切削颤振进行实时辨识和在线抑制将成为未来数控加工技术的发展趋势。 展开更多

关键词 颤振 在线辨识和抑制 智能数控系统 智能加工

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热塑性复合材料纤维铺放工艺的研究进展 被引量：26

11

作者 韩振宇 李玥华 +1 位作者 富宏亚 邵忠喜 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期91-96,共6页

热塑性复合材料由于其良好的可焊接性、可循环利用性、抗化学腐蚀性,特别是短时间内就可加工成型等特点,在未来航空航天构件制造领域有着广阔的应用前景。纤维铺放过程中涉及一系列的物理现象,涵盖传热学、热力学、结晶动力学,牛顿流体... 热塑性复合材料由于其良好的可焊接性、可循环利用性、抗化学腐蚀性,特别是短时间内就可加工成型等特点,在未来航空航天构件制造领域有着广阔的应用前景。纤维铺放过程中涉及一系列的物理现象,涵盖传热学、热力学、结晶动力学,牛顿流体力学等学科及这些学科的交叉领域。本文以上述学科的相关知识为理论依据,对纤维铺放工艺中的加热工艺,冷却工艺,铺层间强度,纤维铺放压力和残余热应力五方面内容,通过分析其理论模型的建立和求解方法,介绍和讨论了纤维铺放过程中与最终产品质量相关的基体材料结晶度、铺层间紧密接触程度、铺层间熔合度等关键问题及其中涉及的铺放温度、铺放速率、铺放压力等主要工艺参数。同时,本文还总结了国外的研究成果和研究进展,指出其中存在的一些问题,并对今后纤维铺放工艺的研究方向进行了展望。 展开更多

关键词 热塑性复合材料 纤维铺放 加热工艺 冷却工艺 铺层间强度 残余热应力

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基于自动铺放技术的热塑性复合材料原位固化成型研究进展：热传导行为及层间性能 被引量：14

12

作者 曹忠亮 富宏亚 +1 位作者 付云忠 邵忠喜 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期894-900,共7页

纤维增强复合材料具有轻质、高强、性能可设计等特性,在减重、抗疲劳、耐腐蚀、维修性等方面明显优于传统金属材料,在航空航天、交通运输、国防等领域的应用越来越广泛,其中热塑性复合材料具有高韧性、高冲击性、无限储存周期、可回收... 纤维增强复合材料具有轻质、高强、性能可设计等特性,在减重、抗疲劳、耐腐蚀、维修性等方面明显优于传统金属材料,在航空航天、交通运输、国防等领域的应用越来越广泛,其中热塑性复合材料具有高韧性、高冲击性、无限储存周期、可回收利用等众多优点。复合材料自动铺放技术成型效率高、自动化程度高,特别适用于大尺寸和复杂构件的制造。同时,热塑性复合材料原位固化技术不断发展和进步,生产效率显著提高,生产成本降低,构件质量得以提升。因此,基于自动铺放技术的热塑性复合材料原位固化成型将会是未来大飞机主承力部件的重要成型方法。然而,热塑性复合材料铺放成型过程经历高温制造,伴随着热力学耦合等相关问题。对于原位固化方法,热源的选择颇为关键,将直接影响铺放成型的效果和效率。在铺放成型过程中,热塑性聚合物分子链受热发生流动,宏观上则是热塑性树脂发生从固态到熔融态再到固态的物理变化。整个成型过程持续时间较短,但又涉及一系列的物理变化,是一个非常复杂的过程,目前已成为国际上高性能热塑性复合材料的研究热点之一。热塑性复合材料纤维铺放成型常用的热源主要包括热空气、激光、超声波、电子束等。其中针对热空气的研究较早,建立了铺层内的热传导理论模型,就铺层基层中温度场展开了许多工作并取得了相应的成果。对激光加热成型获得的铺放构件的诸多研究表明,激光作为热源相比于热空气可以大幅提升层间性能。此外,学者们还提出了不同的理论模型来预测最终的熔合强度,但测试结果显示铺放构件的力学性能不及热压罐固化的构件,进一步的理论和实践探索仍然很有必要。本文主要聚焦基于预浸料自动铺放技术的热塑性复合材料原位固化成型工艺,从工艺过程中的热传导行为、铺层的性能指标两方面介绍或探讨了铺放工艺过程、热传递模型、原位固化热源、铺层间紧密接触度、熔合度及熔合强度等的研究现状。 展开更多

关键词 纤维增强热塑性复合材料 纤维预浸料 铺放 原位固化成型 热传递模型 热传导行为 层间性能

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S形进气道纤维铺放轨迹规划和优化方法 被引量：15

13

作者 邵忠喜 富宏亚 +1 位作者 韩振宇 刘源 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期855-861,共7页

为研究纤维铺放轨迹规划和优化算法,在分析等铺放角法和等距偏置法两种轨迹规划方法的基础上,提出基于纤维带边缘曲线的轨迹规划方法和纤维带丝束数量计算方法。在轨迹铺放角范围满足设计要求的前提下,将等铺放角法和等距偏置法两种轨... 为研究纤维铺放轨迹规划和优化算法,在分析等铺放角法和等距偏置法两种轨迹规划方法的基础上,提出基于纤维带边缘曲线的轨迹规划方法和纤维带丝束数量计算方法。在轨迹铺放角范围满足设计要求的前提下,将等铺放角法和等距偏置法两种轨迹规划方法相结合,提出以曲线在曲面内等距偏置为核心的铺放轨迹优化方法。该算法可以提高铺放设备的工作效率,并对纤维带丝束数量、纤维重叠面积、纤维间隙面积等铺放信息的计算方法进行了分析。最后将以上分析结果应用到S形进气道曲面的铺放轨迹规划中,证明了该铺放轨迹规划和优化方法的可行性。 展开更多

关键词 纤维铺放 轨迹规划 轨迹优化 S形进气道

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三维编织预成型体的织造及三维编织复合材料细观结构研究进展 被引量：19

14

作者 韩振宇 梅海洋 +1 位作者 付云忠 富宏亚 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期25-36,共12页

三维编织复合材料由于具有优异的力学性能而得到了广泛关注,这些性能的获得离不开其具有的特殊结构,本文从预成型体织造及复合材料细观结构两个方面进行综述。在织造技术方面,对当前编织方法及设备进行了介绍,并评述了近年来对编织新方... 三维编织复合材料由于具有优异的力学性能而得到了广泛关注,这些性能的获得离不开其具有的特殊结构,本文从预成型体织造及复合材料细观结构两个方面进行综述。在织造技术方面,对当前编织方法及设备进行了介绍,并评述了近年来对编织新方法的探索以及对编织过程的研究。在细观结构方面,详述了细观结构研究由抽象到具体的发展历程,指出当前模型对于纤维束变形的表征的不足之处,并对两种先进的建模方法进行了介绍。最后指出今后的研究中可进一步建立三维编织结构的表征方法以探索新型编织结构,研究纤维束变形机理以获得更为真实的细观结构模型。 展开更多

关键词 复合材料 三维编织 预成型体 细观结构

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基于PMAC的六轴纤维缠绕机开发及应用 被引量：11

15

作者 韩振宇 孟庆鑫 +2 位作者 路华 富宏亚 王永章 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1799-1802,共4页

以工控机和PMAC运动控制器为基础构建了六轴纤维缠绕机的控制系统.参照开放式数控体系结构,采用面向对象技术开发了缠绕机的系统软件.并将六轴缠绕机应用到了压力容器的五坐标缠绕和三通管的缠绕中.偏航坐标的引入解决了压力容器缠绕时... 以工控机和PMAC运动控制器为基础构建了六轴纤维缠绕机的控制系统.参照开放式数控体系结构,采用面向对象技术开发了缠绕机的系统软件.并将六轴缠绕机应用到了压力容器的五坐标缠绕和三通管的缠绕中.偏航坐标的引入解决了压力容器缠绕时在封头段的纤维束扭曲和过度堆积问题.升降坐标的引入使得三通管支管的纤维缠绕成型成为可能. 展开更多

关键词 纤维缠绕 PMAC 三通管

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七自由度四丝束纤维铺放机及数控系统的开发 被引量：7

16

作者 韩振宇 邵忠喜 +1 位作者 路华 富宏亚 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S2期211-215,共5页

为了实现纤维丝束的自动铺放,研制了七自由度四丝束铺放样机。该设备采用卧式总体布局,铺放头包括丝束夹紧、重送、切断、施压、加热、导向等模块。铺放设备的结构形式为七自由度冗余机构,采用位姿分离法,将机构的七个自由度化简为6+1... 为了实现纤维丝束的自动铺放,研制了七自由度四丝束铺放样机。该设备采用卧式总体布局,铺放头包括丝束夹紧、重送、切断、施压、加热、导向等模块。铺放设备的结构形式为七自由度冗余机构,采用位姿分离法,将机构的七个自由度化简为6+1的非冗余机构的形式,利用简化的运动学逆解方法解决了其运动学逆解问题。数控系统采用当前主流的IPC+运动控制卡的开放式结构形式,运动代码采用标准的G代码形式,并利用运动控制卡的PLC功能,以M代码的形式实现了铺放头的丝束控制动作,实现了铺放机控制代码的标准化。最后通过机床的铺放运动试验,证明了文中阐述方法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 纤维铺放 七自由度冗余机构 数控系统 丝束控制

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六轴联动缠绕机数控系统应用软件的开发 被引量：7

17

作者 文立伟 路华 +1 位作者 富宏亚 王永章 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期295-298,326,共5页

纤维缠绕复合材料由于具有优良的性能而在许多领域广泛应用。数控系统作为其成型工艺装备的重要部分 ,如果采用标准数控系统 ,会使它的扩充和修改极为有限 ,并难以将自己的专用技术、工艺经验集成到控制系统中去 ,且成本较高。针对这些... 纤维缠绕复合材料由于具有优良的性能而在许多领域广泛应用。数控系统作为其成型工艺装备的重要部分 ,如果采用标准数控系统 ,会使它的扩充和修改极为有限 ,并难以将自己的专用技术、工艺经验集成到控制系统中去 ,且成本较高。针对这些情况 ,文中提出以 IPC和多轴运动控制器为基础构成开放式的六轴缠绕机数控系统 ,阐述了该数控系统的硬件构成 ,并重点介绍了系统应用软件的结构、系统软件的模块化设计以及如何在 Win-dows环境下进行用户化开发。该数控系统的实际工程应用 ,验证了系统的实用性和开放性。 展开更多

关键词 开放式六轴数控系统 多轴运动控制器 缠绕机 应用软件

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凹回转曲面纤维缠绕架空分析及应用 被引量：6

18

作者 韩振宇 富宏亚 +1 位作者 付云忠 王永章 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期286-288,共3页

针对诸如带喷管固体火箭发动机的凹曲面过渡段等负高斯曲率面的缠绕,应用微分几何曲面理论推导出了凹回转曲面的纤维缠绕架空条件及判据,并对不同的过渡段曲线进行了分析,分别给出了判别公式。通过缠绕实验验证了架空判据的正确性和实用... 针对诸如带喷管固体火箭发动机的凹曲面过渡段等负高斯曲率面的缠绕,应用微分几何曲面理论推导出了凹回转曲面的纤维缠绕架空条件及判据,并对不同的过渡段曲线进行了分析,分别给出了判别公式。通过缠绕实验验证了架空判据的正确性和实用性,表明采用单叶双曲面比采用凹圆曲线回转曲面具有更好的缠绕工艺性,且其直纹线的缠绕角恰好为不架空的临界缠绕角;缠绕时,为了保证运动的平稳性,需要剔除奇异点,进行平滑处理。 展开更多

关键词 固体推进剂火箭发动机 壳体 复合材料 纤维缠绕

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复杂形体面片缠绕成型方法的分析与实现 被引量：7

19

作者 王显峰 富宏亚 +1 位作者 韩振宇 王永章 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期39-41,共3页

文摘通过对复杂形体缠绕成型方法的分析,提出了面片缠绕的思想;同时针对缠绕过程中可能存在的架空问题提出了一套可行的判定准则和解决方案。以面片缠绕理论为基础,针对飞机发动机进气道缠绕成型,编制缠绕控制程序并进行相应的实验,验... 文摘通过对复杂形体缠绕成型方法的分析,提出了面片缠绕的思想;同时针对缠绕过程中可能存在的架空问题提出了一套可行的判定准则和解决方案。以面片缠绕理论为基础,针对飞机发动机进气道缠绕成型,编制缠绕控制程序并进行相应的实验,验证了面片缠绕方法的实用性,为航空航天高性能构件的缠绕成型探索了一条新的途径。 展开更多

关键词 纤维缠绕 飞机进气道 缠绕成型

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纤维铺放设备机械手臂末端运动轨迹的后置处理技术研究 被引量：6

20

作者 邵忠喜 富宏亚 韩振宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期2023-2029,共7页

在已知被铺放芯模和芯模铺放纤维轨迹的基础上,对数控铺放设备的后置处理算法进行了研究。通过铺放设备运动过程的分析,将这种冗余度机器人的七个关节分两个部分处理:主轴关节部分和机械手臂部分。运用机器人学相关原理建立杆件坐标系,... 在已知被铺放芯模和芯模铺放纤维轨迹的基础上,对数控铺放设备的后置处理算法进行了研究。通过铺放设备运动过程的分析,将这种冗余度机器人的七个关节分两个部分处理:主轴关节部分和机械手臂部分。运用机器人学相关原理建立杆件坐标系,通过机器人运动学的正解和逆解,得到了机械手臂六关节变量的解。提出利用投影向量法判断铺放螺旋轨迹方向。同时为了实现铺放过程的运动仿真,系统阐述了铺放轨迹的前期处理方法。分析了铺放头角度参数和位置参数的关系及铺放头角度参数的合理范围。最后通过铺放运动过程仿真,证明了所提出的后置处理算法和轨迹数据前期处理方法的正确性。 展开更多

关键词 纤维铺放 铺放机 冗余度机器人 后置处理 运动仿真

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