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变刚度环境下机械臂的阻抗控制方法
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作者 宫大为 谢俊翔 +2 位作者 代小林 何永琦 刘柏君 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第5期928-935,共8页
针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点,本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制,提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型,进而减小刚度... 针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点,本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制,提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型,进而减小刚度突变情况下阻抗控制的稳态误差与力波动。利用Matlab/Simulink软件进行仿真实验,结果表明:环境刚度改变的情况下,改进的阻抗控制器能消除跟踪力的稳态误差并减小刚度突变时的力波动。通过实验平台验证了机械臂在不同刚度表面进行力跟踪时仍具有良好的跟踪力性能。本文算法与实验结论可应用于工业机械臂力控制。 展开更多
关键词 机械臂 力控制 柔顺控制 阻抗控制 递推最小二乘法 遗忘因子 变刚度 参数辨识
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一类带有混合时滞的神经网络全局渐进稳定分析 被引量:3
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作者 宫大为 王占山 黄博南 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期773-776,785,共5页
针对一类具有离散和无穷分布时滞的神经网络模型,通过构造新的Lyapunov函数,解决了含有无穷分布时滞的系统稳定问题,给出了全局渐近稳定的充分条件.首次以Hadamard乘积将系统用向量形式表示,并用线性矩阵不等式表示所得结果,稳定判据不... 针对一类具有离散和无穷分布时滞的神经网络模型,通过构造新的Lyapunov函数,解决了含有无穷分布时滞的系统稳定问题,给出了全局渐近稳定的充分条件.首次以Hadamard乘积将系统用向量形式表示,并用线性矩阵不等式表示所得结果,稳定判据不依赖于时间延迟大小,不要求神经元激励函数的有界性、可微性,只与连接矩阵和延迟的导数项有关,易于用MATLAB工具箱LMI进行求解.最后,通过仿真例子与其他文献中的结果作了比较,证明了理论的有效性. 展开更多
关键词 神经网络 无穷分布时滞 渐近稳定 线形矩阵不等式(LMI) LYAPUNOV函数
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带有不确定性的时变时滞神经网络渐近稳定性分析 被引量:2
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作者 宫大为 冯健 刘金海 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期313-316,共4页
研究了一类既具有时变时滞,又带有不确定性的细胞神经网络全局渐近稳定性问题,并给出了新的稳定判据.其中考虑的不确定性为有界不确定性,系统参数具有的这种不确定性是与时间相关的,它的参数被限制在一定范围内,时间滞后函数是随时间变... 研究了一类既具有时变时滞,又带有不确定性的细胞神经网络全局渐近稳定性问题,并给出了新的稳定判据.其中考虑的不确定性为有界不确定性,系统参数具有的这种不确定性是与时间相关的,它的参数被限制在一定范围内,时间滞后函数是随时间变化而改变的,但它的导数是小于1的.在国际上,针对这一类综合性问题的研究并无太成熟理论.因此,所建模型与以往模型相比更具有一般性.通过构造新的Lyapunov函数,利用LMI方法,给出了系统稳定的充分条件.最后,用仿真实例证明了理论的有效性. 展开更多
关键词 神经网络 时变时滞 全局渐近稳定 不确定性 线性矩阵不等式
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基于免疫遗传算法的冗余并联机构多目标优化 被引量:6
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作者 代小林 王鹏 宫大为 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2033-2039,共7页
针对电动并联机构驱动能力不足的问题,提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时,考虑到实际工况下,速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响,使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化。仿真结果表明:与典型的六... 针对电动并联机构驱动能力不足的问题,提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时,考虑到实际工况下,速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响,使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化。仿真结果表明:与典型的六自由度并联机构相比,优化后电动支腿的速度峰值下降13. 83%,驱动力峰值下降24. 50%,功率峰值下降45. 68%。该冗余结构及优化方案,能够有效提高电动并联机构的驱动能力,适用于重载运动模拟试验台。 展开更多
关键词 并联机器人 冗余支撑 功率优化 速度优化 驱动力优化 免疫遗传算法 多目标优化
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六自由度并联机构模态空间解耦控制 被引量:4
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作者 代小林 宋世杰 宫大为 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1237-1243,共7页
针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由度并联机构关节空间下的动力学方程和振动模型,推导其模态解耦矩阵并分析各自由度间的耦合特性,基于模态... 针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由度并联机构关节空间下的动力学方程和振动模型,推导其模态解耦矩阵并分析各自由度间的耦合特性,基于模态空间设计了计算力矩控制器并进行了仿真研究。仿真表明:相较于传统的关节空间计算力矩控制器,模态空间计算力矩控制器能有效抑制六自由度并联机构自由度间的耦合,同时还可以实现各控制通道的独立控制,达到了降低控制难度的目的。 展开更多
关键词 六自由度 并联机构 动力学建模 振动方程 运动耦合 模态空间 计算力矩控制
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Novel stability and stabilization criteria for Takagi-Sugeno fuzzy time-delay systems
6
作者 宫大为 张化光 王占山 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第3期22-26,共5页
We study the problems of stability and stabilization for Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy time-delay systems. First, by constructing a less-redundant Lyapunov-Krasovskii function and introducing a useful inequality, an inn... We study the problems of stability and stabilization for Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy time-delay systems. First, by constructing a less-redundant Lyapunov-Krasovskii function and introducing a useful inequality, an innovative stability criterion is obtained, which gives a significant improvement on the performance. Compared with the exiting references, our result can use fewer unknown variables and get better results. Furthermore, based on the derived stability criteria, a new stabilization condition is developed, in which the controller gain and the maximum allowable delay bound can be obtained simultaneously. The conditions are all derived in the form of linear matrix inequality, which are easy to verify. Finally, numerical examples are given to show the effectiveness of the proposed methods. 展开更多
关键词 STABILIZATION free-weighting matrix
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New synchronization analysis for complex networks with variable delays
7
作者 张化光 宫大为 王占山 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第4期179-186,共8页
This paper deals with the issue of synchronization of delayed complex networks. Differing from previous results, the delay interval [0, d(t)] is divided into some variable subintervals by employing a new method of w... This paper deals with the issue of synchronization of delayed complex networks. Differing from previous results, the delay interval [0, d(t)] is divided into some variable subintervals by employing a new method of weighting delays. Thus, new synchronization criteria for complex networks with time-varying delays are derived by applying this weighting-delay method and introducing some free weighting matrices. The obtained results have proved to be less conservative than previous results. The sufficient conditions of asymptotical synchronization are derived in the form of linear matrix inequality, which are easy to verify. Finally, several simulation examples are provided to show the effectiveness of the proposed results. 展开更多
关键词 complex networks SYNCHRONIZATION time-varying delay weighting delay linear matrix inequality
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