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一种快速三轴全方位光电跟踪策略
被引量：
2
1
作者
官伯林
贾建援
朱应敏
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期76-82,共7页
为了消除两轴光电跟踪系统的跟踪盲区,提出了一种存在冗余自由度的三轴光电跟踪系统.先运用四元数方法,建立三轴光电跟踪系统的运动学模型,然后在此基础上,应用极小范数最小二乘算法,设计出一种快速三轴全方位的光电跟踪策略.该跟踪策...
为了消除两轴光电跟踪系统的跟踪盲区,提出了一种存在冗余自由度的三轴光电跟踪系统.先运用四元数方法,建立三轴光电跟踪系统的运动学模型,然后在此基础上,应用极小范数最小二乘算法,设计出一种快速三轴全方位的光电跟踪策略.该跟踪策略针对方程系数求取Moore-Pen-rose广义逆矩阵,通过对三轴光电跟踪系统的运动方程进行三角变换,得到了三轴角增量组合的极小范数最小二乘解.仿真和实验结果表明,该跟踪策略不需要复杂的寻优过程,即可真正实现三轴联动全方位连续跟踪运动,与其他跟踪策略相比,该跟踪策略在跟踪运动过程中所需的各轴转动角度更小,因此跟踪性能更加优越.
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关键词
跟踪系统
跟踪策略
四元数
极小范数最小二乘解
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职称材料
基于混合优化的车载三轴光电跟踪策略
被引量：
1
2
作者
官伯林
《电子科技》
2014年第10期150-155,共6页
由于存在一个冗余横倾轴,三轴光电跟踪系统能够解决两轴光电跟踪系统的跟踪盲区问题,实现针对目标的全空间跟踪。针对车载三轴光电跟踪系统,在分析系统运动学特性的基础上,建立了系统的运动学模型,并提出一种基于混合优化算法的车载三...
由于存在一个冗余横倾轴,三轴光电跟踪系统能够解决两轴光电跟踪系统的跟踪盲区问题,实现针对目标的全空间跟踪。针对车载三轴光电跟踪系统,在分析系统运动学特性的基础上,建立了系统的运动学模型,并提出一种基于混合优化算法的车载三轴联动全空间光电跟踪策略。通过对系统运动学模型的研究,分析三轴转动角度之间的关系,从而将三轴转角增量组合的三变量优化问题简化为求解单变量最优问题,然后应用混合优化算法得到最优的三轴角增量组合。仿真和实验结果证明,所设计的三轴跟踪策略可以得到更小的三轴转动角增量组合,能够实现车载三轴光电跟踪系统的三轴联动全空间连续跟踪运动,提高了系统的跟踪性能,具有良好的实际应用价值。
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关键词
三轴
跟踪系统
跟踪性能
车载平台
优化
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职称材料
三级倒立摆建模与H_∞鲁棒优化保性能控制
被引量：
7
3
作者
薛安克
官伯林
+1 位作者
尚群立
王建中
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第12期1637-1641,共5页
针对倒立摆系统当中存在的自然不稳定性和大量不确定性,提出了一种H∞鲁棒优化保性能控制方法.利用分析力学中的Lagrange方程建立三级倒立摆的不确定数学模型,把系统的不确定性和外界扰动分别转化为模型状态矩阵的不确定性和模型的扰动...
针对倒立摆系统当中存在的自然不稳定性和大量不确定性,提出了一种H∞鲁棒优化保性能控制方法.利用分析力学中的Lagrange方程建立三级倒立摆的不确定数学模型,把系统的不确定性和外界扰动分别转化为模型状态矩阵的不确定性和模型的扰动输入,从而将系统稳定问题转化为H∞范数求解问题.仿真实验结果证明,应用这种方法可以保证系统指数稳定,二次代价泛函满足性能指标,同时使系统具有相同H∞范数界γ.与传统方法相比,该方法对三级倒立摆的控制具有较强的鲁棒性,能够在系统存在外界干扰和不确定性时,仍能保持系统的稳定性.
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关键词
鲁棒控制
倒立摆
不确定性
鲁棒H∞控制
保性能控制
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职称材料
题名
一种快速三轴全方位光电跟踪策略
被引量：
2
1
作者
官伯林
贾建援
朱应敏
机构
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期76-82,共7页
基金
国家自然科学基金联合资助项目(10476019)
文摘
为了消除两轴光电跟踪系统的跟踪盲区,提出了一种存在冗余自由度的三轴光电跟踪系统.先运用四元数方法,建立三轴光电跟踪系统的运动学模型,然后在此基础上,应用极小范数最小二乘算法,设计出一种快速三轴全方位的光电跟踪策略.该跟踪策略针对方程系数求取Moore-Pen-rose广义逆矩阵,通过对三轴光电跟踪系统的运动方程进行三角变换,得到了三轴角增量组合的极小范数最小二乘解.仿真和实验结果表明,该跟踪策略不需要复杂的寻优过程,即可真正实现三轴联动全方位连续跟踪运动,与其他跟踪策略相比,该跟踪策略在跟踪运动过程中所需的各轴转动角度更小,因此跟踪性能更加优越.
关键词
跟踪系统
跟踪策略
四元数
极小范数最小二乘解
Keywords
tracking system
tracking strategy
quaternion
minimum norm least squares solution
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于混合优化的车载三轴光电跟踪策略
被引量：
1
2
作者
官伯林
机构
中国电子科技集团公司第
出处
《电子科技》
2014年第10期150-155,共6页
文摘
由于存在一个冗余横倾轴,三轴光电跟踪系统能够解决两轴光电跟踪系统的跟踪盲区问题,实现针对目标的全空间跟踪。针对车载三轴光电跟踪系统,在分析系统运动学特性的基础上,建立了系统的运动学模型,并提出一种基于混合优化算法的车载三轴联动全空间光电跟踪策略。通过对系统运动学模型的研究,分析三轴转动角度之间的关系,从而将三轴转角增量组合的三变量优化问题简化为求解单变量最优问题,然后应用混合优化算法得到最优的三轴角增量组合。仿真和实验结果证明,所设计的三轴跟踪策略可以得到更小的三轴转动角增量组合,能够实现车载三轴光电跟踪系统的三轴联动全空间连续跟踪运动,提高了系统的跟踪性能,具有良好的实际应用价值。
关键词
三轴
跟踪系统
跟踪性能
车载平台
优化
Keywords
three axes
tracking system
tracking performance
vehicular platform
optimization
分类号
TN962 [电子电信—信号与信息处理]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
三级倒立摆建模与H_∞鲁棒优化保性能控制
被引量：
7
3
作者
薛安克
官伯林
尚群立
王建中
机构
杭州电子科技大学智能信息与控制技术实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第12期1637-1641,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60174029).
文摘
针对倒立摆系统当中存在的自然不稳定性和大量不确定性,提出了一种H∞鲁棒优化保性能控制方法.利用分析力学中的Lagrange方程建立三级倒立摆的不确定数学模型,把系统的不确定性和外界扰动分别转化为模型状态矩阵的不确定性和模型的扰动输入,从而将系统稳定问题转化为H∞范数求解问题.仿真实验结果证明,应用这种方法可以保证系统指数稳定,二次代价泛函满足性能指标,同时使系统具有相同H∞范数界γ.与传统方法相比,该方法对三级倒立摆的控制具有较强的鲁棒性,能够在系统存在外界干扰和不确定性时,仍能保持系统的稳定性.
关键词
鲁棒控制
倒立摆
不确定性
鲁棒H∞控制
保性能控制
Keywords
: robust control
inverted pendulum
uncertainty
robust H_∞ control
guaranteed cost control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种快速三轴全方位光电跟踪策略
官伯林
贾建援
朱应敏
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于混合优化的车载三轴光电跟踪策略
官伯林
《电子科技》
2014
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
三级倒立摆建模与H_∞鲁棒优化保性能控制
薛安克
官伯林
尚群立
王建中
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
7
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职称材料
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