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一种基于A*算法的空间多自由度机械臂路径规划方法被引量：26: 1; 作者宗成星陆亮 +1 位作者雷新宇赵萍《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第2期164-168,共5页; 针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法。在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,... 展开更多; 关键词空间机械臂 A＊算法路径规划二次B样条碰撞检测虚拟样机; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于A~*算法的四轴飞行器三维路径规划仿真被引量：8: 2; 作者陆亮王佳琪 +1 位作者宗成星赵萍《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第3期304-309,共6页; 在机器人智能控制的研究中,路径规划是移动机器人研究的重要内容,而四轴飞行器是移动机器人的典型代表。文章以A~*算法为基础,通过四轴飞行器的动力学和运动学建模,提出了一种新的四轴飞行器三维路径规划方法。首先通过A~*算法在三维空... 展开更多; 关键词四轴飞行器航迹规划避障 A＊算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型锂离子电池电解液添加剂的合成与应用被引量：4: 3; 作者郭梦雅宗成星 +6 位作者艾淑娟付凤至王琪刘靖孙冬兰郭艳玲郭也平《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1857-1863,共7页; 设计并合成了一系列基于苯环和环状碳酸酯的有机分子双(2,3-环碳酸甘油酯)对苯二甲酸酯、三(2,3-环碳酸甘油酯)均苯三甲酸酯和四(2,3-环碳酸甘油酯)均苯四甲酸酯,采用倍率测试、恒流充放电测试、交流阻抗测试和扫描电子显微镜测试等手... 展开更多; 关键词电解液添加剂环碳酸甘油酯衍生物锂离子电池固体电解质中间相膜; 在线阅读下载PDF 职称材料

环亚硫酸甘油酯衍生物作为电解液添加剂对锂离子电池电化学性能的影响被引量：2: 4; 作者艾淑娟宗成星 +7 位作者吴为冯京京金灿付凤至刘靖孙冬兰郑琴郭也平《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2520-2528,共9页; 在亚硫酸酯基团的基础上引入苯环,设计并合成了3种环亚硫酸甘油酯衍生物[双(1,2-环亚硫酸甘油酯)对苯二甲酸酯、三(1,2-环亚硫酸甘油酯)均苯三甲酸酯和四(1,2-环亚硫酸甘油酯)均苯四甲酸酯],通过倍率充放电、恒流充放电、交流阻抗和扫... 展开更多; 关键词电解液添加剂环亚硫酸甘油酯衍生物锂离子电池固体电解质界面膜; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于A*算法的空间多自由度机械臂路径规划方法被引量：26: 1; 作者宗成星陆亮雷新宇赵萍; 机构合肥工业大学机械工程学院; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第2期164-168,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51405128) 安徽省自然科学基金资助项目(1508085QE82); 文摘针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法。在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,采用二次B样条曲线对该路径进行平滑优化;根据标准的D-H法对机械臂进行建模,建立机械臂的运动学方程,并求取一组能够最优实现避障路径的运动学逆解;检测机械臂本体与障碍物是否发生碰撞,若发生碰撞,结合机器人逆解的多解性,重新选择最优的一组可行解。通过软件Solidworks建立虚拟样机导入ADAMS软件进行仿真实验,最终验证了基于A*算法的空间多自由度机械臂避障路径规划的有效性和可行性。; 关键词空间机械臂 A＊算法路径规划二次B样条碰撞检测虚拟样机; Keywords spatial manipulator A＊ algorithm path planning quadratic B-spline collision detection virtual prototype; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于A~*算法的四轴飞行器三维路径规划仿真被引量：8: 2; 作者陆亮王佳琪宗成星赵萍; 机构合肥工业大学机械工程学院; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第3期304-309,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51405128) 安徽省自然科学基金资助项目(1508085QE82); 文摘在机器人智能控制的研究中,路径规划是移动机器人研究的重要内容,而四轴飞行器是移动机器人的典型代表。文章以A~*算法为基础,通过四轴飞行器的动力学和运动学建模,提出了一种新的四轴飞行器三维路径规划方法。首先通过A~*算法在三维空间内寻径;然后提取该路径的每个关键节点;即四轴飞行器飞行方向改变的节点;最后结合四轴飞行器建模得出完成该段路径的电机控制策略的路径规划。仿真实验结果表明,四轴飞行器可以通过A~*算法及其数学模型完成所需的路径规划要求。; 关键词四轴飞行器航迹规划避障 A＊算法; Keywords quad-rotor helicopter path planning obstacle avoidance A＊ algorithm; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型锂离子电池电解液添加剂的合成与应用被引量：4: 3; 作者郭梦雅宗成星艾淑娟付凤至王琪刘靖孙冬兰郭艳玲郭也平; 机构天津科技大学化工与材料学院天津科技大学理学院杭州金色能源科技有限公司; 出处《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1857-1863,共7页; 基金国家自然科学基金(批准号:21373150)资助~~; 文摘设计并合成了一系列基于苯环和环状碳酸酯的有机分子双(2,3-环碳酸甘油酯)对苯二甲酸酯、三(2,3-环碳酸甘油酯)均苯三甲酸酯和四(2,3-环碳酸甘油酯)均苯四甲酸酯,采用倍率测试、恒流充放电测试、交流阻抗测试和扫描电子显微镜测试等手段研究了这些添加剂对锂离子电池性能的影响.通过对循环20周前后球化石墨电极形貌的对比,发现含均苯四甲酸酯和均苯三甲酸酯的电解液球化石墨电极表面相对于空白电解液可形成一层致密而稳定的固体电解质中间相膜(SEI),从而优化电极-电解液的界面性能,且电池电阻增加较小;在测试电池的倍率性能时发现,均苯四甲酸酯的加入可以改善电池的倍率性能,而对苯二甲酸酯的加入则未能改善电池的循环性能.; 关键词电解液添加剂环碳酸甘油酯衍生物锂离子电池固体电解质中间相膜; Keywords Electrolyte additive Derivatives of glycerol carbonate Lithim ion battery Solid electrolyte interface（SEI） film; 分类号 O646 [理学—物理化学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名环亚硫酸甘油酯衍生物作为电解液添加剂对锂离子电池电化学性能的影响被引量：2: 4; 作者艾淑娟宗成星吴为冯京京金灿付凤至刘靖孙冬兰郑琴郭也平; 机构天津科技大学化工与材料学院天津科技大学理学院杭州金色能源科技有限公司; 出处《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2520-2528,共9页; 基金国家自然科学基金(批准号:21373150)资助~~; 文摘在亚硫酸酯基团的基础上引入苯环,设计并合成了3种环亚硫酸甘油酯衍生物[双(1,2-环亚硫酸甘油酯)对苯二甲酸酯、三(1,2-环亚硫酸甘油酯)均苯三甲酸酯和四(1,2-环亚硫酸甘油酯)均苯四甲酸酯],通过倍率充放电、恒流充放电、交流阻抗和扫描电子显微镜等测试研究了这些添加剂对锂离子电池性能的影响.结果表明,与空白电解液相比,加入三(1,2-环亚硫酸甘油酯)均苯三甲酸酯的电解液球化石墨电极表面可形成一层致密而稳定的固体电解质界面(SEI)膜,从而优化电极-电解液的界面性能,改善电池的倍率性能和循环性能,且在循环80周后电池阻抗增加较小;而双(1,2-环亚硫酸甘油酯)对苯二甲酸酯和四(1,2-环亚硫酸甘油酯)均苯四甲酸酯的加入不会明显改善电池的循环性能.研究结果表明苯环上亚硫酸甘油酯基团的数目对其性能影响较大.; 关键词电解液添加剂环亚硫酸甘油酯衍生物锂离子电池固体电解质界面膜; Keywords Electrolyte additive Derivatives of glycerol sulfite Lithium ion battery Solid electrolyte interface(SEI)layer; 分类号 O646 [理学—物理化学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种基于A*算法的空间多自由度机械臂路径规划方法	宗成星陆亮雷新宇赵萍	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2017	26	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于A~*算法的四轴飞行器三维路径规划仿真	陆亮王佳琪宗成星赵萍	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2017	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型锂离子电池电解液添加剂的合成与应用	郭梦雅宗成星艾淑娟付凤至王琪刘靖孙冬兰郭艳玲郭也平	《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	环亚硫酸甘油酯衍生物作为电解液添加剂对锂离子电池电化学性能的影响	艾淑娟宗成星吴为冯京京金灿付凤至刘靖孙冬兰郑琴郭也平	《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料