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基于移动机器人的运动学半物理系统的规划方法
被引量：
2
1
作者
刘琛
刘宇
+1 位作者
宋立滨
张继文
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1365-1376,共12页
针对基于移动机器人的半物理系统运动精度较差,需要机械臂对移动机器人进行实时精度补偿的问题,提出了一种以超冗余机械臂为规划对象的整体规划方法。该方法将整体系统等效为一个超冗余机械臂,并且根据该超冗余机械臂的自运动特性调整...
针对基于移动机器人的半物理系统运动精度较差,需要机械臂对移动机器人进行实时精度补偿的问题,提出了一种以超冗余机械臂为规划对象的整体规划方法。该方法将整体系统等效为一个超冗余机械臂,并且根据该超冗余机械臂的自运动特性调整关节构型,使其远离关节极限并且最大化灵活操作能力,为后续的实时补偿控制创造条件。最后将该算法在实际搭建的基于移动机器人的半物理系统上进行了实验,实验结果验证了该算法的必要性和有效性。
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关键词
半物理系统
超冗余机械臂
路径规划
逆运动学
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职称材料
基于ATM Optimized拓扑下末级叶片变工况的气动特性与静力分析的数值研究
2
作者
张济凡
宋立滨
康剑南
《节能技术》
CAS
2020年第3期256-261,共6页
中国电网容量的不断增加以及大功率机组数量的增长,火电机组必须进行深度调峰。过程中机组长期处在非设计工况下运行,对缸体而言会出现一系列叶片问题。本文基于CFD数值模拟采用ATM Optimized拓扑结构,针对末级通流计算域进行变工况气...
中国电网容量的不断增加以及大功率机组数量的增长,火电机组必须进行深度调峰。过程中机组长期处在非设计工况下运行,对缸体而言会出现一系列叶片问题。本文基于CFD数值模拟采用ATM Optimized拓扑结构,针对末级通流计算域进行变工况气动特性及静应力分析。气动计算结果表明:额定工况流线平整,内吸力面未出现流动分离,极限流线大部分位置彼此接近平行;变工况条件下,流量下降引起动叶表面气体脱离程度加大,流动不断恶化;另一方面,其内部脱流现象会随着机组处在较低流量但背压保持在较高状态时变得尤为严重。对此,本文提出末级叶片变工况的气动特性与静力分析的数值研究方法,不仅对变工况低压缸最小流量起到预测作用,更对电厂进行试运行及机组经济性提高起到指导作用。
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关键词
汽轮机末级叶片
变工况
ATM
Optimized拓扑结构
流场计算
静应力分析
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职称材料
题名
基于移动机器人的运动学半物理系统的规划方法
被引量：
2
1
作者
刘琛
刘宇
宋立滨
张继文
机构
清华大学机械工程系
北京跟踪与通信技术研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1365-1376,共12页
基金
摩擦学国家重点实验室资助项目(SKLT2019C08)
航天科学技术基金项目
清华大学国强研究院基金项目。
文摘
针对基于移动机器人的半物理系统运动精度较差,需要机械臂对移动机器人进行实时精度补偿的问题,提出了一种以超冗余机械臂为规划对象的整体规划方法。该方法将整体系统等效为一个超冗余机械臂,并且根据该超冗余机械臂的自运动特性调整关节构型,使其远离关节极限并且最大化灵活操作能力,为后续的实时补偿控制创造条件。最后将该算法在实际搭建的基于移动机器人的半物理系统上进行了实验,实验结果验证了该算法的必要性和有效性。
关键词
半物理系统
超冗余机械臂
路径规划
逆运动学
Keywords
Hardware-in-the-loop simulation system
Super-redundant manipulator
Path planning
Inverse kinematics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于ATM Optimized拓扑下末级叶片变工况的气动特性与静力分析的数值研究
2
作者
张济凡
宋立滨
康剑南
机构
大唐东北电力试验研究院有限公司
大唐长春第二热电有限责任公司
出处
《节能技术》
CAS
2020年第3期256-261,共6页
文摘
中国电网容量的不断增加以及大功率机组数量的增长,火电机组必须进行深度调峰。过程中机组长期处在非设计工况下运行,对缸体而言会出现一系列叶片问题。本文基于CFD数值模拟采用ATM Optimized拓扑结构,针对末级通流计算域进行变工况气动特性及静应力分析。气动计算结果表明:额定工况流线平整,内吸力面未出现流动分离,极限流线大部分位置彼此接近平行;变工况条件下,流量下降引起动叶表面气体脱离程度加大,流动不断恶化;另一方面,其内部脱流现象会随着机组处在较低流量但背压保持在较高状态时变得尤为严重。对此,本文提出末级叶片变工况的气动特性与静力分析的数值研究方法,不仅对变工况低压缸最小流量起到预测作用,更对电厂进行试运行及机组经济性提高起到指导作用。
关键词
汽轮机末级叶片
变工况
ATM
Optimized拓扑结构
流场计算
静应力分析
Keywords
last stage blades of steam turbine
variable conditions
ATM Optimized topology
calculation of flow field
static stress analysis
分类号
TH133 [机械工程—机械制造及自动化]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于移动机器人的运动学半物理系统的规划方法
刘琛
刘宇
宋立滨
张继文
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
2
基于ATM Optimized拓扑下末级叶片变工况的气动特性与静力分析的数值研究
张济凡
宋立滨
康剑南
《节能技术》
CAS
2020
0
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