期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法
被引量：
2
1
作者
王英勋
宋欣屿
+1 位作者
赵江
蔡志浩
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1806-1817,共12页
针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。...
针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明:设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。
展开更多
关键词
四旋翼
轨迹跟踪
增量非线性动态逆控制(INDI)
抗扰控制
角加速度估计
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制
被引量：
8
2
作者
宋欣屿
王英勋
+3 位作者
蔡志浩
赵江
陈小龙
宋栋梁
《航空科学技术》
2020年第1期68-75,共8页
本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略...
本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数。最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器。仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高。
展开更多
关键词
固定翼无人机
自主着陆
轨迹跟踪控制
深度强化学习
深度确定性策略梯度
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法
被引量：
2
1
作者
王英勋
宋欣屿
赵江
蔡志浩
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1806-1817,共12页
文摘
针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明:设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。
关键词
四旋翼
轨迹跟踪
增量非线性动态逆控制(INDI)
抗扰控制
角加速度估计
Keywords
quadrotor
trajectory tracking
incremental nonlinear dynamic inversion(INDI)
disturbance rejection control
angular acceleration estimation
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制
被引量：
8
2
作者
宋欣屿
王英勋
蔡志浩
赵江
陈小龙
宋栋梁
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
航空工业自控所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室
出处
《航空科学技术》
2020年第1期68-75,共8页
基金
航空科学基金(20175851032)~~
文摘
本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数。最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器。仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高。
关键词
固定翼无人机
自主着陆
轨迹跟踪控制
深度强化学习
深度确定性策略梯度
Keywords
fixed-wing UAV
autonomous landing
trajectory tracking control
DRL
DDPG
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法
王英勋
宋欣屿
赵江
蔡志浩
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制
宋欣屿
王英勋
蔡志浩
赵江
陈小龙
宋栋梁
《航空科学技术》
2020
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
