针对电磁悬浮系统中存在的未知扰动及滑模算法固有抖振引起的控制性能下降问题,提出一种模糊分数阶滑模控制(fuzzy fractional order sliding mode control,FFOSMC)方法。首先,搭建电磁悬浮系统实验平台并进行模型分析。其次,在传统滑...针对电磁悬浮系统中存在的未知扰动及滑模算法固有抖振引起的控制性能下降问题,提出一种模糊分数阶滑模控制(fuzzy fractional order sliding mode control,FFOSMC)方法。首先,搭建电磁悬浮系统实验平台并进行模型分析。其次,在传统滑模控制的基础上引入分数阶微分,提升对系统历史行为的感知能力,并通过模糊算法对饱和增益k 2和分数阶次ξ进行修正,以降低抖振现象,提高系统自适应能力。最后,将FFOSMC与分数阶滑模(fractional order sliding mode control,FOSMC)、整数阶滑模(integer order sliding mode control,IOSMC)方法进行仿真和实验对比。结果表明:FFOSMC具有更好的动静态性能,并且面对未知内外扰动具有更强抗扰性和鲁棒性,有效提升了悬浮系统的控制性能。展开更多
目的探究6周的高精度经颅直流电刺激干预对慢性非特异性腰痛患者静态平衡功能的影响。方法本研究共招募患有慢性非特异性腰痛受试者36名(年龄21±3岁)。将36名受试者随机分为1 m A组、2 m A组、假刺激组(电流强度0 m A),每组均12人...目的探究6周的高精度经颅直流电刺激干预对慢性非特异性腰痛患者静态平衡功能的影响。方法本研究共招募患有慢性非特异性腰痛受试者36名(年龄21±3岁)。将36名受试者随机分为1 m A组、2 m A组、假刺激组(电流强度0 m A),每组均12人。HD-t DCS的刺激靶点为初级运动皮层区,刺激时间20 min/次,3次/周,共6周。通过Prokin平衡测试系统采集干预前、干预6周后3组受试者在双足睁眼站立、双足闭眼站立、优势足睁眼站立3种测试状态下的运动轨迹面积(mm^(2))、运动轨迹周长(mm),评估其静态平衡功能。结果(1)与治疗前相比,1 m A组、2 m A组在双足睁眼、双足闭眼、优势足睁眼3种测试状态下运动轨迹面积、运动轨迹周长数值均显著减小(P<0.05);假刺激组在3种状态下的运动轨迹面积、运动轨迹周长数值均无显著性差异(P>0.05);(2)治疗后组间比较,1 m A组与2 m A组在双足睁眼状态下运动轨迹面积、运动轨迹周长数值无显著性差异(P>0.05),但两组数值均小于对照组(P<0.05),在双足闭眼、优势足睁眼2种测试状态下的运动轨迹面积、运动轨迹周长数值:2 m A组<1 m A组<假刺激组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论高精度经颅直流电刺激干预可有效改善慢性非特异性腰痛患者的静态平衡能力,且2 m A电流强度的干预效果更优。展开更多
文摘针对电磁悬浮系统中存在的未知扰动及滑模算法固有抖振引起的控制性能下降问题,提出一种模糊分数阶滑模控制(fuzzy fractional order sliding mode control,FFOSMC)方法。首先,搭建电磁悬浮系统实验平台并进行模型分析。其次,在传统滑模控制的基础上引入分数阶微分,提升对系统历史行为的感知能力,并通过模糊算法对饱和增益k 2和分数阶次ξ进行修正,以降低抖振现象,提高系统自适应能力。最后,将FFOSMC与分数阶滑模(fractional order sliding mode control,FOSMC)、整数阶滑模(integer order sliding mode control,IOSMC)方法进行仿真和实验对比。结果表明:FFOSMC具有更好的动静态性能,并且面对未知内外扰动具有更强抗扰性和鲁棒性,有效提升了悬浮系统的控制性能。
文摘目的探究6周的高精度经颅直流电刺激干预对慢性非特异性腰痛患者静态平衡功能的影响。方法本研究共招募患有慢性非特异性腰痛受试者36名(年龄21±3岁)。将36名受试者随机分为1 m A组、2 m A组、假刺激组(电流强度0 m A),每组均12人。HD-t DCS的刺激靶点为初级运动皮层区,刺激时间20 min/次,3次/周,共6周。通过Prokin平衡测试系统采集干预前、干预6周后3组受试者在双足睁眼站立、双足闭眼站立、优势足睁眼站立3种测试状态下的运动轨迹面积(mm^(2))、运动轨迹周长(mm),评估其静态平衡功能。结果(1)与治疗前相比,1 m A组、2 m A组在双足睁眼、双足闭眼、优势足睁眼3种测试状态下运动轨迹面积、运动轨迹周长数值均显著减小(P<0.05);假刺激组在3种状态下的运动轨迹面积、运动轨迹周长数值均无显著性差异(P>0.05);(2)治疗后组间比较,1 m A组与2 m A组在双足睁眼状态下运动轨迹面积、运动轨迹周长数值无显著性差异(P>0.05),但两组数值均小于对照组(P<0.05),在双足闭眼、优势足睁眼2种测试状态下的运动轨迹面积、运动轨迹周长数值:2 m A组<1 m A组<假刺激组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论高精度经颅直流电刺激干预可有效改善慢性非特异性腰痛患者的静态平衡能力,且2 m A电流强度的干预效果更优。
