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无人机集群高斯置信传播协同导航算法
被引量：
1
1
作者
宋丰毅
熊智
+2 位作者
陈明星
王融
马铭江
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第9期68-73,共6页
针对无人机集群的协同导航问题,提出了一种基于高斯置信传播的无人机集群协同导航算法。该算法通过概率图模型对无人机自身传感器信息和无人机机间测距信息进行建模,引入高斯置信传播(GaBP)算法完成协同信息的有效融合。仿真实验结果表...
针对无人机集群的协同导航问题,提出了一种基于高斯置信传播的无人机集群协同导航算法。该算法通过概率图模型对无人机自身传感器信息和无人机机间测距信息进行建模,引入高斯置信传播(GaBP)算法完成协同信息的有效融合。仿真实验结果表明,新算法相较于传统协同扩展卡尔曼滤波导航算法将无卫星信号无人机定位精度从4.82 m提高到了1.97 m。同时,在性能相近的情况下,相较于传统的置信传播算法,新算法的计算效率提升了近40倍。
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关键词
无人机集群
协同导航
高斯置信传播(GaBP)
概率图模型
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职称材料
题名
无人机集群高斯置信传播协同导航算法
被引量：
1
1
作者
宋丰毅
熊智
陈明星
王融
马铭江
机构
南京航空航天大学
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第9期68-73,共6页
基金
国家自然科学基金(61873125,62073163)
基础加强计划技术×××领域基金(2021-JCJQ-JJ-0308)
上海航天科技创新基金项目(SAST2019-085)。
文摘
针对无人机集群的协同导航问题,提出了一种基于高斯置信传播的无人机集群协同导航算法。该算法通过概率图模型对无人机自身传感器信息和无人机机间测距信息进行建模,引入高斯置信传播(GaBP)算法完成协同信息的有效融合。仿真实验结果表明,新算法相较于传统协同扩展卡尔曼滤波导航算法将无卫星信号无人机定位精度从4.82 m提高到了1.97 m。同时,在性能相近的情况下,相较于传统的置信传播算法,新算法的计算效率提升了近40倍。
关键词
无人机集群
协同导航
高斯置信传播(GaBP)
概率图模型
Keywords
UAV swarm
collaborative navigation
Gaussian Belief Propagation(GaBP)
probabilistic graphical model
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人机集群高斯置信传播协同导航算法
宋丰毅
熊智
陈明星
王融
马铭江
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023
1
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