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题名基于MATLAB的双关节机械手控制系统仿真研究
被引量：10
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作者
万敏
安铃芝
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机构
西南石油大学机电工程学院
四川现代职业学院制造技术系
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出处
《塑性工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期136-142,共7页
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基金
四川省科技计划项目(2013GZ0150)
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文摘
针对机械手传统控制器控制精度低的问题,设计了一种不依赖机械手精确的数学模型的变论域模糊控制器。首先,根据拉格朗日方程,建立机械手的动力学模型;其次,设计变论域自适应模糊控制器,运用layapunov函数证明控制器的稳定性;最后对传统的PID控制和变论域模糊控制对机械手的高精度轨迹跟踪控制进行MATLAB/Simulink仿真分析和对仿真结果进行比较。仿真结果证明:变论域自适应模糊控制器对机械手的轨迹跟踪控制精度比传统的PID控制的控制精度高,稳态误差小,且鲁棒性、抗干扰能力强,响应速度快,验证了变论域自适应模糊控制的有效性。
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关键词
双关节机械手
PID控制
变论域模糊控制器
动力学方程
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Keywords
double joints manipulator
PID control
variable universe fuzzy controller
dynamic equation
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于UG10.0多轴编程刀轨转曲线研究
被引量：2
- 2
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作者
胡登洲
安铃芝
白凤光
刘志学
李永进
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机构
成都航空职业技术学院
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出处
《工具技术》
北大核心
2017年第10期106-108,共3页
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文摘
为了解决UG10.0编程软件自身多轴编程功能不能优化地编制出特殊曲面的刀路轨迹的缺陷,通过研究采用刀轨转曲线方式(即研究编制输出数据点后处理文件),采用数据点后处理和曲线转化相结合方式编制出优化的刀轨路径。经大量的实际加工验证,此编程方式可提高编程人员多轴程序的效率,提升加工程序的准确性和优化性。
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关键词
多轴编程
刀轨转曲线
特殊曲面
刀轨路径
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Keywords
mull i-axis programming
tool path converts to curve
special curved surface
Iool path routh
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分类号
TF68
[冶金工程—钢铁冶金]
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于UG1980软件的直齿渐开线花键全参数化建模
被引量：2
- 3
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作者
胡登洲
安铃芝
位忠生
陈佳
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机构
成都航空职业技术学院汽车工程学院
四川吉利学院
西安精雕精密机械工程有限公司
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出处
《工具技术》
北大核心
2023年第8期123-126,共4页
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文摘
渐开线花键具有承载能力大、对中性好、自定心好和加工效率高等优势,目前大多数建模软件无渐开线花键参数化自动建模工具箱,少数软件自带的渐开线花键建模工具有一定的局限性且建模精确度不高,叠加实际生产中的加工误差后无法用于高精度传动机械。根据机械设计基础知识和数学分析的方法建立渐开线及螺旋线系列点坐标的参数方程,基于UG1980软件提出一种新的直齿渐开线花键精确建模方法,能够更好地建立精确的直齿渐开线花键模型。
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关键词
渐开线花键
传动精度
参数方程
精确建模方法
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Keywords
involute spline
transmission accuracy
parametric equation
accurate modeling method
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分类号
TG61
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH132.41
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名平面二次包络内蜗轮齿面成型方法
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作者
胡登洲
王进戈
杨捷
安铃芝
杨婷
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机构
成都航空职业技术学院
西华大学
四川大学
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出处
《工具技术》
北大核心
2017年第7期75-78,共4页
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文摘
为了使平面包络鼓形蜗杆传动具有更佳的承载能力与良好的传动性能,利用微分几何及啮合理论建立平面二次包络鼓形蜗杆传动的包络理论,依照鼓形蜗杆齿廓螺旋线创建鼓形蜗杆实体模型,采用二次开发使鼓形蜗杆与具有内齿轮特性的面进行布尔运算,求解出高精度的二次包络内蜗轮齿面。与一次包络鼓形蜗杆副相比,鼓行蜗杆副具有双线接触、接触面大、齿面间易形成动压油膜和承载能力更强等优点,其内置蜗杆结构为后续机器人智能关节研究奠定理论基础。
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关键词
鼓行蜗杆
内蜗轮
布尔运算
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Keywords
crown worm
internal worm gear
Boolean operation
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分类号
TG721
[金属学及工艺—刀具与模具]
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
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