激光SLAM下环境部分未知移动机器人自主导航

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作者 安燕霞 郑晓霞 林娣 《激光杂志》 北大核心 2025年第6期238-242,共5页

在部分未知的环境中,机器人的位置信息难以完全确定,影响其路径规划和导航决策的准确性。为了提升移动机器人在这种环境下的自主导航能力,设计了一种基于激光SLAM的自主导航方法。利用激光传感器探测环境的未知区域,并对探测到的信息进... 在部分未知的环境中,机器人的位置信息难以完全确定,影响其路径规划和导航决策的准确性。为了提升移动机器人在这种环境下的自主导航能力,设计了一种基于激光SLAM的自主导航方法。利用激光传感器探测环境的未知区域,并对探测到的信息进行预处理,将障碍物数据转换成为环境坐标信息。基于这些信息,通过激光SLAM技术构建出栅格地图。在导航过程中,采用卡尔曼滤波方法实时估计移动机器人在栅格地图中的精确位姿,确保导航的准确性和稳定性。根据最短路径原理确定移动机器人的最优目标位置,在有效避障的同时实现机器人移动路径规划。实验结果表明,该方法在仅含静态障碍物以及静态与动态障碍物并存的复杂场景中,均能够规划出接近直线的最优路径,同时确保高效避障,显著提高了机器人的工作效率。 展开更多

关键词 激光SLAM 环境部分未知 激光传感器 机器人定位 移动机器人 自主导航

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变截面构件可靠性灵敏度设计方法 被引量：2

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作者 刘巧伶 安燕霞 黎晓鹰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期34-37,共4页

变截面构件广泛应用在工程实际中.本文研究变截面构件正态分布参数的可靠性及灵敏度变化规律,提出了研究变截面构件可靠性及其灵敏度的一种方法.在基本随机变量概率特性一定的情况下,可以迅速准确得到变截面构件的可靠性灵敏度信息.通... 变截面构件广泛应用在工程实际中.本文研究变截面构件正态分布参数的可靠性及灵敏度变化规律,提出了研究变截面构件可靠性及其灵敏度的一种方法.在基本随机变量概率特性一定的情况下,可以迅速准确得到变截面构件的可靠性灵敏度信息.通过数值算例真对危险截面研究了随机变量的可靠性灵敏度,讨论了随机变量的均值、(协)方差的可靠性灵敏度的正负性,所提出方法具有实用性. 展开更多

关键词 变截面构件 可靠性 灵敏度 正态分布

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农机土槽试验系统挂接机构参数的调节及实现 被引量：1

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作者 郑德聪 郭美蓉 +1 位作者 段晓峰 安燕霞 《山西农业大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第4期396-398,共3页

挂接机构作为土槽试验系统的重要组成部分,直接影响到土槽试验设备的正常工作和适应性。通过对北方地区常用的五种拖拉机悬挂机构参数的型谱分析,确定了土槽试验系统农具挂接机构的调节范围及调节方案,完成了挂接机构的结构设计,解决了... 挂接机构作为土槽试验系统的重要组成部分,直接影响到土槽试验设备的正常工作和适应性。通过对北方地区常用的五种拖拉机悬挂机构参数的型谱分析,确定了土槽试验系统农具挂接机构的调节范围及调节方案,完成了挂接机构的结构设计,解决了土槽试验系统设计的技术难题。研究结果已用于全液压驱动的土槽试验车,使用效果良好。 展开更多

关键词 土槽 挂接机构 设计

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应用型本科机器人工程专业实践教学研究——以“工业机器人实训”课程为例 被引量：1

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作者 安燕霞 张志红 +2 位作者 张孝元 李凯丽 沈启敏 《南方农机》 2025年第2期180-183,190,共5页

【目的】针对目前应用型本科机器人工程专业实训教学中存在的问题,提出实践教学改革的策略和方向,旨在为实践教学改革提供思路。【方法】按照新工科教育理念,课题组开发了一套适用于培养应用型机器人专业人才的实验教程。通过引进先进... 【目的】针对目前应用型本科机器人工程专业实训教学中存在的问题,提出实践教学改革的策略和方向,旨在为实践教学改革提供思路。【方法】按照新工科教育理念,课题组开发了一套适用于培养应用型机器人专业人才的实验教程。通过引进先进的实验设备,经过精心设计和适当调整,将实践教学、思政元素、多元评价体系融入教学内容中,使之成为适合学生水平的实训内容,鼓励学生根据自己的设计能力和兴趣,自主提出设计题目和任务。基于实验平台,设计了三个层次的实训项目,分别对应基础型、进阶型和综合型三个等级,以实施项目化实践教学,促使学生在模拟企业环境中提升团队合作、设计与应用能力。【结果】应用型本科机器人工程专业实践教学改革极大地提高了学生的创新思维、工程实践技能以及解决复杂问题的综合能力,教学成效显著。【结论】通过项目驱动、教赛结合的方法能有效激发学生的积极性和创造性,有助于实现“工业机器人实训”课程的教学目标。 展开更多

关键词 应用型 实践教学 工业机器人 实训

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应用型本科机器人工程专业实践教学体系构建研究

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作者 安燕霞 马艳娥 张志红 《农业技术与装备》 2025年第5期93-95,共3页

伴随着产业结构的转变和新的经济形势,机器人工程专业的人才培养需求特别重视学生的实践能力培养。通过实践教学、竞赛教学、创客教学维度的有机融合,对机器人工程专业实践体系进行了规划,设计了机器人工程专业的实践课程教学体系,旨在... 伴随着产业结构的转变和新的经济形势,机器人工程专业的人才培养需求特别重视学生的实践能力培养。通过实践教学、竞赛教学、创客教学维度的有机融合,对机器人工程专业实践体系进行了规划,设计了机器人工程专业的实践课程教学体系,旨在深化学生对机器人技术专业知识的理解,培养其工程实践和创新思维能力。教学实践证明,机器人工程专业实践课程教学体系有效提升了教学质量和学生的实践创新能力。 展开更多

关键词 机器人工程专业 实践教学体系 应用型大学

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基于单片机的太阳能恒温浇灌水箱系统设计

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作者 林娣 安燕霞 《农业技术与装备》 2025年第8期10-12,共3页

传统恒温浇灌水箱系统通常使用电加热或燃气加热的方式进行恒温控制,不仅能源消耗较大,无法满足节能和环保的要求,而且传统恒温水箱采用机械式恒温控制器进行温度控制,控制精度较低,容易出现温度波动和误差。针对此问题,基于单片机设计... 传统恒温浇灌水箱系统通常使用电加热或燃气加热的方式进行恒温控制,不仅能源消耗较大,无法满足节能和环保的要求,而且传统恒温水箱采用机械式恒温控制器进行温度控制,控制精度较低,容易出现温度波动和误差。针对此问题,基于单片机设计了一种太阳能恒温浇灌水箱,经试验验证,可有效解决传统恒温水箱系统存在的问题。 展开更多

关键词 单片机 太阳能 恒温 浇灌 水箱

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基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究

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作者 张志红 刘洁 安燕霞 《农业技术与装备》 2025年第5期13-15,共3页

针对农业作业环境的多样性和复杂性,开展了基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究,提出了一种结合轮式和腿式移动机制的小型轮腿式机器人总体方案,该方案通过优化轮式系统的高效性和腿式系统的高通过性,实现了机器人在复杂地... 针对农业作业环境的多样性和复杂性,开展了基于农业需求的小型轮腿式移动机器人结构设计研究,提出了一种结合轮式和腿式移动机制的小型轮腿式机器人总体方案,该方案通过优化轮式系统的高效性和腿式系统的高通过性,实现了机器人在复杂地形中的稳定行走和高效作业。 展开更多

关键词 农业作业环境 小型轮腿式移动机器人 适应性 负载能力 灵活性

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一种果树攀爬仿尺蠖机器人设计 被引量：2

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作者 安燕霞 张国东 +1 位作者 张志红 李建 《南方农机》 2024年第3期18-20,54,共4页

【目的】利用机器人完成农业高大果树采摘,以便短时间、高效率、低成本地完成采摘任务,进而满足智能农业建设需求,课题组设计了一种果树攀爬仿尺蠖机器人。【方法】仿尺蠖机器人由曲柄滑块机构、弹簧单向锁紧机构、齿轮减速装置三部分构... 【目的】利用机器人完成农业高大果树采摘,以便短时间、高效率、低成本地完成采摘任务,进而满足智能农业建设需求,课题组设计了一种果树攀爬仿尺蠖机器人。【方法】仿尺蠖机器人由曲柄滑块机构、弹簧单向锁紧机构、齿轮减速装置三部分构成,夹持装置是两对靠弹簧机构夹紧的“X”型夹持器,齿轮减速装置减速后连接到凸轮和曲柄,曲柄连杆机构使机器人躯干产生伸缩动作,三部分机构互相配合实现机器人爬升。与此同时,设计了传动装置动力参数,计算了曲柄滑块的速度和加速度,并利用动力学仿真软件ADAMS验证了仿尺蠖机器人结构的可行性和运动的平稳性。【结果】仿真结果表明,该结构设计可以实现机器人在30 mm~35 mm变化直径的果树直杆上进行爬行,能够保证果树攀爬的稳定性。【结论】在进行爬升的基础上简化了电动机驱动机构,与多电机机器人相比,结构较为紧凑,有利于提高结构可靠性。 展开更多

关键词 仿尺蠖机器人 齿轮 曲柄滑块

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混合式教学模式下机器人技术课程思政教学改革探索 被引量：1

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作者 安燕霞 张志红 +2 位作者 刘攀 张孝元 李凯丽 《农业技术与装备》 2023年第6期105-107,共3页

文章以机器人技术课程为例,在混合式教学模式下进行应用型本科院校课程思政教学改革。顶层规划是首要要求和保障,凝练课程和思政双主线作为实施方向,深入挖掘课程思政元素,在混合式教学模式下探讨融入思政的设计方法,以实例具体阐明教... 文章以机器人技术课程为例,在混合式教学模式下进行应用型本科院校课程思政教学改革。顶层规划是首要要求和保障,凝练课程和思政双主线作为实施方向,深入挖掘课程思政元素,在混合式教学模式下探讨融入思政的设计方法,以实例具体阐明教学实施过程。结果表明,教学改革具有较好的教学效果。 展开更多

关键词 课程思政 机器人技术 混合式教学

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OBE理念下混合式教学评价指标体系构建研究——以机器人技术课程为例 被引量：1

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作者 安燕霞 张志红 《农业技术与装备》 2023年第5期107-108,111,共3页

开展以OBE理念的混合式教学评价指标体系研究,可为混合式教学提供必要的导向作用。文章分析了机器人技术课程的特点和现状,阐述了OBE教学理念下机器人技术课程混合式教学模式,立足于教学评价设计原则,构建了混合式教学评价指标体系,用... 开展以OBE理念的混合式教学评价指标体系研究,可为混合式教学提供必要的导向作用。文章分析了机器人技术课程的特点和现状,阐述了OBE教学理念下机器人技术课程混合式教学模式,立足于教学评价设计原则,构建了混合式教学评价指标体系,用于督导审查、同行和学生评价课程教学,有重要的现实意义。 展开更多

关键词 OBE 教学评价指标体系 混合式教学

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基于A-star算法与DWA算法的小型农用运输车智能避障系统研究

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作者 安燕霞 黄凯 《农业技术与装备》 2023年第11期34-36,40,共4页

已有的小型农用运输车智能化程度不高,在矮化密植果园难以实现自主导航及避障,也可能对果树或他人造成伤害。从小型农用运输车路径规划与避障系统方面进行研究,在小型农用运输车的基础上加上路径规划与自动避障模块,根据指令在路径中检... 已有的小型农用运输车智能化程度不高,在矮化密植果园难以实现自主导航及避障,也可能对果树或他人造成伤害。从小型农用运输车路径规划与避障系统方面进行研究,在小型农用运输车的基础上加上路径规划与自动避障模块,根据指令在路径中检测环境中障碍物,做出相应的避障动作,完成路径规划并实现最优策略,到达目的地,帮助使用者在矮化密植果园更安全、快捷运输。 展开更多

关键词 小型农用车 A-STAR算法 DWA算法 路径规划 避障

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农业采摘机械手虚拟仿真设计

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作者 安燕霞 张钰坤 林娣 《农业技术与装备》 2024年第4期5-7,共3页

精确控制机械手运动可以实现自动化采摘、提高采摘效率,适应智能农业的需求。文章采用逆运动解析法计算出机械臂在末端位姿的全部逆解,并进行了虚拟仿真设计。使用Webots仿真软件对机械手运动的场景进行功能预设,仿真机械手的运动移动... 精确控制机械手运动可以实现自动化采摘、提高采摘效率,适应智能农业的需求。文章采用逆运动解析法计算出机械臂在末端位姿的全部逆解,并进行了虚拟仿真设计。使用Webots仿真软件对机械手运动的场景进行功能预设,仿真机械手的运动移动和搬运工作,得到机械手的工作范围,达到验证运动控制方案的正确性和可行性。 展开更多

关键词 采摘机械手 虚拟仿真 逆运动解析法 Webots

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应用型高校信号分析与处理课程OBE理念教学改革

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作者 李凯丽 樊建强 +1 位作者 李红斌 安燕霞 《农业技术与装备》 2024年第11期63-64,69,共3页

对信号分析与处理课程的教学现状和学生特点进行分析,并依据OBE教育理念从教学目标、教学内容、教学实施、教学评价等多方面进行探索,提出了关于信号分析与处理课程的教学改革措施,为今后课程实施过程提供了新的思路。

关键词 信号分析与处理 OBE教育理念 教学改革措施

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