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题名自动化立体仓库的系统设计及应用验证
被引量：10
- 1
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作者
杜宇
于旭
宁丹阳
宋志强
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机构
大连大华中天科技有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第4期114-117,122,共5页
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文摘
为适应物流业的快速发展,自动化立体仓库得到了广泛应用。为提高其自动化水平及稳定性,首先进行了整体机构方案设计,包括货叉伸缩机构、升降机构、水平从动行走箱体、传送机构、电气设备及安全装置等,建立立体仓库与激光叉车AGV (Automatic Guided Vehicle)之间的货物传送和调度关系。进行了自动化立体仓库的控制系统设计,采用基于局域网技术的无线通讯方式,传输控制协议为TCP/IP。为实现立体仓库控制的灵活性,采用模块化的设计思想,进行了基于C#的自动化立体仓库监控管理系统开发。最后,搭建了自动化立体仓库示范应用平台,并进行了应用验证。
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关键词
自动化立体仓库
机构设计
控制系统
监控管理系统
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Keywords
automated warehouse
mechanism design
control system
monitoring management system
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分类号
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名RGB-D图像引导的机器人操作任务模仿学习
被引量：3
- 2
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作者
于旭
陶先童
宁丹阳
宋志强
林贤治
金柜年
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机构
大连大华中天科技有限公司
大连理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第4期165-168,173,共5页
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文摘
当前机械臂抓取的模仿学习方法存在示教智能层次较低、忽略中间逻辑关系等问题,面向典型机器人定序抓取任务,提出一种RGB-D图像引导下基于HMM的机器人模仿学习方法。通过Kinect相机采集的RGB-D图像获得示教数据,基于HMM建立方块堆叠任务的离散数学模型,学习每一个子任务的环境特征状态识别和机械臂动作预测,通过完成一系列子任务最终完成堆叠任务。在仿真环境验证了方法的可行性和泛化能力,方块定序抓取任务平均环境特征识别准确率达到了98.5%。
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关键词
模仿学习
机器人操作
隐马尔科夫模型
RGB-D图像
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Keywords
imitation learning
robot operation
hidden Markov model
RGB-D images
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名智能灵巧作业机器人系统设计与标定
- 3
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作者
于旭
林鹏
宋志强
林贤治
宁丹阳
金柜年
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机构
大连大华中天科技有限公司
大连理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第6期35-38,43,共5页
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文摘
面向企业和生产车间的机器人辅助生产需求,设计了一种智能灵巧作业机器人系统。首先,设计机器人的机械结构,以及ROS分布式控制系统;然后,对全向移动机器人进行离线的里程计误差标定,并通过视觉测量实现机械臂的标定;最后,进行了误差标定、机械臂轨迹规划以及工作场景模拟实验,检验了智能灵巧作业机器人的性能。
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关键词
灵巧机器人
误差标定
轨迹规划
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Keywords
dexterous operation robot
robot calibration
trajectory planning
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分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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