基于遗传算法的改进无迹粒子滤波相对导航算法

1

作者 邱琪涵 丁晓 孟秀云 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第3期78-84,共7页

针对无人机编队飞行过程中相对导航系统存在测量误差问题,提出一种基于遗传算法的改进无迹粒子滤波相对导航系统信息融合算法。建立了无人机相对运动模型与组合导航系统测量模型。针对粒子滤波算法重要性密度函数选取的问题,将无迹卡尔... 针对无人机编队飞行过程中相对导航系统存在测量误差问题,提出一种基于遗传算法的改进无迹粒子滤波相对导航系统信息融合算法。建立了无人机相对运动模型与组合导航系统测量模型。针对粒子滤波算法重要性密度函数选取的问题,将无迹卡尔曼滤波引入粒子滤波重要性采样环节,并在粒子滤波算法重采样阶段提出一种基于遗传算法的改进重采样方法。进行了数学仿真,仿真结果表明,该方法能够有效估计无人机相对运动信息,优于无迹粒子滤波算法和粒子滤波算法。 展开更多

关键词 相对导航 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波 遗传算法

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基于ε-level蝙蝠算法的无人机三维航迹规划 被引量：5

2

作者 王福仪 孟秀云 张海阔 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1593-1603,共11页

针对复杂地形环境、存在各种威胁和约束的无人机航迹规划问题,提出了一种基于ε-level改进蝙蝠算法的航迹规划算法。根据无人机目标函数和约束条件,建立无人机三维航迹规划模型;其次,针对蝙蝠算法处理高维带约束问题存在的早熟现象,设... 针对复杂地形环境、存在各种威胁和约束的无人机航迹规划问题,提出了一种基于ε-level改进蝙蝠算法的航迹规划算法。根据无人机目标函数和约束条件,建立无人机三维航迹规划模型;其次,针对蝙蝠算法处理高维带约束问题存在的早熟现象,设计了自适应权重系数和迭代阈值以平衡算法的探索能力和开发能力,并结合ε-level比较策略提高算法对非凸非线性约束优化问题的处理能力;设计了转弯半径可变的Dubins曲线用来对航迹进行平滑处理并解决2个航迹点连线贯穿地形的问题。通过仿真实验,并与蝙蝠算法、粒子群优化算法、ε-level粒子群优化算法和ε-level差分进化算法相比较,所提算法在开发能力、稳定性和成功率等方面都表现出较优的性能。 展开更多

关键词 无人机航迹规划 蝙蝠算法 自适应权重系数 ε-level比较策略 Dubins平滑

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基于改进RRT^(*)算法的无人机在线航迹规划 被引量：3

3

作者 张海阔 孟秀云 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4157-4164,共8页

针对快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)^(*)算法应用于无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航迹规划时采样效率低、收敛速度慢、航迹代价大的问题,采用势场法引导树扩展加快算法收敛速度。采用优化算法重选父节点及... 针对快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)^(*)算法应用于无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航迹规划时采样效率低、收敛速度慢、航迹代价大的问题,采用势场法引导树扩展加快算法收敛速度。采用优化算法重选父节点及重新布线,生成比RRT^(*)算法代价更小的初始航迹。基于初始航迹构建启发式采样区域,以更有效地优化初始航迹,给出一种改进RRT^(*)算法;基于模型预测控制,设计航迹规划策略,UAV在飞行中能良好地应对环境中的动态威胁。数学仿真实验结果表明,改进算法能快速地生成代价更小的初始航迹,并在后续航迹优化的过程中更有效地减少航迹代价,可被应用于无人机在线规划任务。 展开更多

关键词 航迹规划 RRT*算法 模型预测控制 势场法

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火箭弹简易控制系统分析 被引量：10

4

作者 孟秀云 刘藻珍 邹静涛 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2001年第4期60-62,79,共4页

简单概述了目前火箭弹武器所采用的简易控制系统的特点 ,分析了火箭弹简易控制系统总体方案的设计思想及设计依据。对姿态控制系统方案、系统特点以及姿态控制系统敏感元件及执行机构的选择依据进行了详细分析 。

关键词 火箭弹 姿态控制系统 距离修正系统 敏感分件 执行机构

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护理干预对糖尿病肾病患者血液透析中低血糖的预防作用 被引量：17

5

作者 孟秀云 姜立萍 陈燊 《护理学杂志》 2008年第13期11-12,共2页

目的探讨护理干预对糖尿病肾病患者血液透析中低血糖的预防效果。方法选择在血液透析中易发生低血糖的糖尿病肾病患者10例,调整糖尿病饮食、减少胰岛素用量、选用含糖透析液进行透析,在干预前后各观察390例次,比较干预前后透析中低血糖... 目的探讨护理干预对糖尿病肾病患者血液透析中低血糖的预防效果。方法选择在血液透析中易发生低血糖的糖尿病肾病患者10例,调整糖尿病饮食、减少胰岛素用量、选用含糖透析液进行透析,在干预前后各观察390例次,比较干预前后透析中低血糖的发生情况。结果干预前发生低血糖66例次,干预后发生低血糖19例次,干预后显著低于干预前(P<0.01)。结论调整糖尿病饮食、胰岛素用量、透析液处方等治疗有助于减少糖尿病肾病患者透析中低血糖的发生。 展开更多

关键词 糖尿病肾病 血液透析 低血糖 胰岛素 糖尿病饮食 舍糖透析液 护理

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一种SINS/GPS紧组合导航系统的改进自适应扩展卡尔曼滤波算法 被引量：23

6

作者 孟秀云 王语嫣 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期625-630,636,共7页

针对自适应扩展卡尔曼滤波算法中系统噪声协方差矩阵与量测噪声协方差矩阵不能同时被估计的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法.该算法基于残差,主要对滤波算法中的自适应估计器进行改进,改进后可以实时估计系统噪声.基于... 针对自适应扩展卡尔曼滤波算法中系统噪声协方差矩阵与量测噪声协方差矩阵不能同时被估计的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法.该算法基于残差,主要对滤波算法中的自适应估计器进行改进,改进后可以实时估计系统噪声.基于该算法,设计了新的滤波器并应用在SINS/GPS紧组合导航系统上,可随着系统中噪声的变化而自动地调节协方差矩阵.最后,分别用扩展卡尔曼滤波和改进的自适应扩展卡尔曼滤波对SINS/GPS紧组合模型进行仿真,结果表明改进的自适应的扩展卡尔曼滤波比扩展卡尔曼滤波的定位误差与测速误差更小,滤波的稳定性更好. 展开更多

关键词 SINS 组合导航 扩展卡尔曼滤波 自适应扩展卡尔曼滤波

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仿真工程数据库的开发与研究 被引量：1

7

作者 孟秀云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 1994年第3期34-39,共6页

本文对建模、仿真、优化软件包ＭＳＯＰ的功能做了简要介绍，分析了ＭＳＯＰ包各功能模块输入输出数据文件的特点，在此基础上设计了面向ＭＳＯＰ包的仿真数据库ＳＤＢ。本文介绍了ＳＤＢ的结构、设计思想和技术要点。ＳＤＢ与ＭＳＯＰ... 本文对建模、仿真、优化软件包ＭＳＯＰ的功能做了简要介绍，分析了ＭＳＯＰ包各功能模块输入输出数据文件的特点，在此基础上设计了面向ＭＳＯＰ包的仿真数据库ＳＤＢ。本文介绍了ＳＤＢ的结构、设计思想和技术要点。ＳＤＢ与ＭＳＯＰ构成了一体化仿真软件系统，ＳＤＢ的引入大大增强了软件系统的功能。 展开更多

关键词 仿真 工程数据库 应用程序

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旋转弹(箭)控制系统建模与仿真研究

8

作者 孟秀云 刘藻珍 邹静涛 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第1期51-55,共5页

为配合武器系统的研制过程 ,采用层次建模与仿真方法 ,对旋转弹 (箭 )控制系统进行分析与设计 ,对弹体与控制系统各部件建立层次化、系列化模型 ,建立面向层次化、系列化模型的控制系统全数学仿真平台 ,进行控制系统半实物仿真方案设计 ... 为配合武器系统的研制过程 ,采用层次建模与仿真方法 ,对旋转弹 (箭 )控制系统进行分析与设计 ,对弹体与控制系统各部件建立层次化、系列化模型 ,建立面向层次化、系列化模型的控制系统全数学仿真平台 ,进行控制系统半实物仿真方案设计 ,及半实物仿真软件设计。 展开更多

关键词 旋转弹(箭) 仿真软件 控制系统 导弹 弹箭武器系统

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变结构控制在制导航弹控制器设计中的应用

9

作者 孟秀云 张勇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2001年第3期33-35,39,共4页

文中将极点配置法应用于制导航弹倾斜稳定变结构控制器的设计中 ,求取系统的切换函数表达式 ,讨论了系统滑动模态对干扰和摄动的不变性 ,进而确定变结构控制规律 。

关键词 变结构控制 制导航弹 控制器 设计 变结构控制 滑动模态 颤振 鲁棒性 制导炸弹

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基于伴随法的比例导引制导精度研究 被引量：7

10

作者 王磊 夏群利 +2 位作者 孟秀云 祁载康 王辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第4期64-68,共5页

根据初始瞄准误差、导引头角噪声、目标闪烁的特点,分别建立对应的比例导引制导模型,广泛采用伴随法,得到其伴随模型,并利用无量纲归一化方法,得到无量纲脱靶量与制导系统各参数的关系,仿真结果表明制导系统的脱靶量与有效导航比、系统... 根据初始瞄准误差、导引头角噪声、目标闪烁的特点,分别建立对应的比例导引制导模型,广泛采用伴随法,得到其伴随模型,并利用无量纲归一化方法,得到无量纲脱靶量与制导系统各参数的关系,仿真结果表明制导系统的脱靶量与有效导航比、系统阻尼、带宽与脱靶量密切相关,低阻尼、低带宽对制导系统的脱靶量有不利的影响;由角噪声、目标闪烁引起的脱靶量并不随末导时间的延长而减小趋于零,而是趋于稳定的常值。 展开更多

关键词 瞄准误差 角噪声 目标闪烁 伴随法 比例导引 脱靶量

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我国环氧丙烷的生产与市场分析 被引量：13

11

作者 孙可华 孟秀云 张美麟 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期50-53,共4页

评述了环氧丙烷的生产工艺,分析了国内环氧丙烷、苯乙烯及其主要衍生产品的生产、消费和贸易情况。指出我国环 氧丙烷衍生产品的发展严重滞后,主要衍生产品聚醚的品种单一,在精细化工和表面活性剂方面应用很少;第二大衍生产品丙 二醇已... 评述了环氧丙烷的生产工艺,分析了国内环氧丙烷、苯乙烯及其主要衍生产品的生产、消费和贸易情况。指出我国环 氧丙烷衍生产品的发展严重滞后,主要衍生产品聚醚的品种单一,在精细化工和表面活性剂方面应用很少;第二大衍生产品丙 二醇已停产。建议我国环氧丙烷生产企业应以市场为导向有序生产,理性竞争。 展开更多

关键词 环氧丙烷 市场 生产工艺 氯醇法 直接氧化法 间接氧化法

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基于hp自适应伪谱法的飞行器多阶段轨迹优化 被引量：22

12

作者 邱文杰 孟秀云 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期412-417,共6页

为解决助推-滑翔飞行器的多阶段多约束轨迹优化问题,在考虑速度约束、轨迹阶段切换点约束与轨迹末端参数约束的条件下,建立了助推-滑翔飞行器纵向运动模型与多阶段轨迹优化模型.采用基于hp自适应伪谱法的Legendre-Gauss-Radau离散点,将... 为解决助推-滑翔飞行器的多阶段多约束轨迹优化问题,在考虑速度约束、轨迹阶段切换点约束与轨迹末端参数约束的条件下,建立了助推-滑翔飞行器纵向运动模型与多阶段轨迹优化模型.采用基于hp自适应伪谱法的Legendre-Gauss-Radau离散点,将该最优控制问题转换为多阶段非线性规划问题,求解得到最大飞行距离轨迹.为解决多阶段轨迹优化算法难以确定位置自由的阶段切换点的问题,基于动态规划的思想,设计了新的多阶段轨迹优化策略.改进后的优化策略在得到了多阶段全局近似最优解结果的同时,减少了原优化算法的计算量.仿真结果表明,改进的hp自适应伪谱法能有效解决多阶段助推-滑翔飞行器轨迹优化问题,优化结果优于最大升阻比滑翔飞行轨迹. 展开更多

关键词 助推-滑翔飞行器 轨迹优化 最优控制 hp自适应伪谱法

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具有末端角约束的鲁棒制导律设计 被引量：9

13

作者 林波 孟秀云 刘藻珍 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期1943-1945,共3页

针对某些导弹要求限制命中点角度的作战要求,设计了具有末端角度约束的制导律。将系统结构摄动和目标加速度视为外部干扰量,基于Lyapunov稳定性理论推导了一种满足L2增益指标的鲁棒制导律。仿真表明,当目标以较大加速度机动时仍然能满... 针对某些导弹要求限制命中点角度的作战要求,设计了具有末端角度约束的制导律。将系统结构摄动和目标加速度视为外部干扰量,基于Lyapunov稳定性理论推导了一种满足L2增益指标的鲁棒制导律。仿真表明,当目标以较大加速度机动时仍然能满足末端角度和精度的要求,并且不需要任何目标运动信息,对目标机动有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 角约束 制导律 鲁棒性

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布撒器协调式倾斜转弯自动驾驶仪的H_∞设计 被引量：4

14

作者 林波 孟秀云 刘藻珍 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第4期8-9,13,共3页

对于倾斜转弯(Bank-to-Turn,BTT)自动驾驶仪而言,侧滑角应尽可能控制在零附近,而抑制快速滚转运动耦合产生的测滑角是实现BTT控制的关键之一。文中首先利用H∞控制理论对俯仰、偏航、滚转三通道进行独立设计,并考虑了模型不确定性因素... 对于倾斜转弯(Bank-to-Turn,BTT)自动驾驶仪而言,侧滑角应尽可能控制在零附近,而抑制快速滚转运动耦合产生的测滑角是实现BTT控制的关键之一。文中首先利用H∞控制理论对俯仰、偏航、滚转三通道进行独立设计,并考虑了模型不确定性因素的影响,设计出鲁棒稳定性较好的控制器,以此为基础,在偏航通道上人为引入一协调指令,以达到抑制侧滑角的目的。该方法设计思路简单,仿真结果表明该方法有较好的控制效果,能满足布撒器BTT控制的要求。 展开更多

关键词 布撒器 H∞控制 自动驾驶仪 控制器 导弹

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老年尿毒症患者血液透析中低血压的临床研究 被引量：5

15

作者 姜立萍 黄雯 孟秀云 《实用医学杂志》 CAS 2008年第14期2404-2406,共3页

目的:探讨老年尿毒症患者血液透析中低血压发生的相关因素,并观察钠模式和超滤模式联合应用对透析中低血压的作用。方法:收集46例维持性血液透析老年患者的临床资料,按有无透析中低血压分为低血压组(20例)和对照组(26例),两组进行相关... 目的:探讨老年尿毒症患者血液透析中低血压发生的相关因素,并观察钠模式和超滤模式联合应用对透析中低血压的作用。方法:收集46例维持性血液透析老年患者的临床资料,按有无透析中低血压分为低血压组(20例)和对照组(26例),两组进行相关因素的比较,并观察标准透析和联合应用钠模式和超滤模式在血液透析中低血压的发生情况。结果:低血压组透析中超滤量增加(P<0.05),血钠、血浆白蛋白降低(P<0.05),血尿素氮和肌酐两组间差异无显著性(P>0.05)。超声心动图的分析结果显示低血压组左室肥厚、左室收缩和舒张功能减退的程度均较对照组明显(P<0.05)。与标准透析相比,联合应用钠模式和超滤模式发生低血压的例数明显减少(P<0.01)。结论:老年尿毒症患者透析中低血压是由多种因素造成的,联合应用钠模式和超滤模式可减少透析中低血压的发生。 展开更多

关键词 尿毒症 低血压 肾透析 老年 钠模式 超滤模式

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关于电子电能表远程抄表数据抄核方式的探讨 被引量：2

16

作者 孟秀云 李琦 曹冰 《电测与仪表》 北大核心 2004年第2期32-33,39,共3页

文章针对当前远程自动抄表系统在直接抄表和间接抄表两种模式下产生的问题:远程抄表电量与表计冻结电量存在误差;不同抄表系统间数据格式不兼容等等弊端进行了分析和阐述,同时倡导大众抛弃的传统抄核思想,充分利用现代电测技术共同推进... 文章针对当前远程自动抄表系统在直接抄表和间接抄表两种模式下产生的问题:远程抄表电量与表计冻结电量存在误差;不同抄表系统间数据格式不兼容等等弊端进行了分析和阐述,同时倡导大众抛弃的传统抄核思想,充分利用现代电测技术共同推进远程抄表技术的规范发展。 展开更多

关键词 远程抄表技术 直接抄表 间接抄表 冻结电量

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基于自适应UKF算法的机载INS/GPS空中对准研究 被引量：10

17

作者 周峰 孟秀云 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期367-371,共5页

在空中对准失准角不满足小角度假设的条件下,推导了一种新的机载INS/GPS大失准角空中对准的误差模型。将基于极大似然估计的自适应估计器与无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法相结合,修改自适应滤波算法中自适应参数的表... 在空中对准失准角不满足小角度假设的条件下,推导了一种新的机载INS/GPS大失准角空中对准的误差模型。将基于极大似然估计的自适应估计器与无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法相结合,修改自适应滤波算法中自适应参数的表达式。提出将自适应UKF算法用于非线性误差模型的空中对准方案中。仿真表明,自适应UKF算法能够克服噪声统计模型不准确对滤波结果的影响,失准角估计的精度好于UKF算法的精度。 展开更多

关键词 空中对准 自适应估计 无迹卡尔曼滤波

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Kalman与H_∞滤波算法在GPS/惯性组合导航系统中的应用研究 被引量：6

18

作者 李萌 孟秀云 邬江 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S4期692-694,共3页

针对Kalman滤波及H_∞滤波的特点,分别将其应用于GPS/惯性组合导航系统中进行比较。采用位置-速度组合方式。分别在白噪声及有色噪声条件下进行滤波。通过仿真结果说明当系统模型及噪声的统计特性精确已知的情况下Kalman滤波算法可以得... 针对Kalman滤波及H_∞滤波的特点,分别将其应用于GPS/惯性组合导航系统中进行比较。采用位置-速度组合方式。分别在白噪声及有色噪声条件下进行滤波。通过仿真结果说明当系统模型及噪声的统计特性精确已知的情况下Kalman滤波算法可以得到较高的精度。然而当系统模型及噪声的统计特性发生变化时H_∞滤波算法明显具有良好的鲁棒性,估计精度也较高,有效地克服了Kalman滤波器存在的局限性。 展开更多

关键词 KALMAN滤波 H_∞滤波 GPS/惯性组合导航 鲁棒性

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谐波雷达导引头目标信息估计算法 被引量：2

19

作者 何昌见 孟秀云 何湘 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期24-29,共6页

针对谐波雷达导引头在攻击谐波散射目标时谐波弹道系数噪声过高的问题,提出了谐波雷达导引头目标信息估计算法。该算法使用卡尔曼滤波器信息估计的方法进行降噪。根据目标的运动轨迹推导了目标谐波弹道系数模型,就目标的二次谐波和三次... 针对谐波雷达导引头在攻击谐波散射目标时谐波弹道系数噪声过高的问题,提出了谐波雷达导引头目标信息估计算法。该算法使用卡尔曼滤波器信息估计的方法进行降噪。根据目标的运动轨迹推导了目标谐波弹道系数模型,就目标的二次谐波和三次谐波进行谐波弹道系数仿真,并将卡尔曼滤波器与传统维纳滤波器进行滤波结果对比验证,仿真验证表明卡尔曼滤波器具有更好的谐波噪声抑制效果,由此说明了谐波雷达导引头在目标信息估计领域的实用性。 展开更多

关键词 谐波散射目标 谐波弹道系数 卡尔曼滤波器 维纳滤波器

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基于岭回归径向基神经网络的MIMU误差建模 被引量：3

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作者 周峰 孟秀云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第9期2056-2059,2064,共5页

对MEMS(Micro Electro Mechanical systems微电子机械系统)IMU(Inertial Measurement Unit惯性测量单元)的随机漂移和误差进行建模和补偿是提高捷联惯导系统性能的主要方法之一。为了避免径向基(RBF)神经网络输出之间可能存在的复共线性... 对MEMS(Micro Electro Mechanical systems微电子机械系统)IMU(Inertial Measurement Unit惯性测量单元)的随机漂移和误差进行建模和补偿是提高捷联惯导系统性能的主要方法之一。为了避免径向基(RBF)神经网络输出之间可能存在的复共线性,更加准确有效的对MIMU的输出误差建模,提出将岭回归径向基神经网络用于MIMU的误差建模中。通过与时间序列建模方法的仿真比较表明,在对MIMU误差补偿上所建立的岭回归RBF网络与四阶AR模型方法精度相当,比一阶AR模型精度高,而且无需对数据平稳性处理。 展开更多

关键词 MEMS IMU 岭回归 径向基神经网络 误差补偿

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