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孟宇【书法作品】
1
作者 孟宇 《艺术百家》 CSSCI 北大核心 2011年第6期355-355,共1页
关键词 书法作品 书法家协会 叶绍翁 夜书所见 禹锡 硕士研究生 千牛 江苏徐州 百家
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HMGB1藉由NF-κB通路诱导肺癌细胞增殖并抑制免疫细胞功能
2
作者 王耀辉 孟宇 +3 位作者 钱一可 陈文利 厉荣玉 董博翰 《中国免疫学杂志》 北大核心 2025年第3期628-633,共6页
目的:探究肺癌细胞HMGB1通过NF-κB通路影响肺癌细胞本身和免疫细胞功能的分子机制。方法:Western blot检测LLC细胞、Raw264.7细胞、小鼠脾细胞中的HMGB1表达,同时用甘草酸(GA)抑制肺癌细胞中HMGB1表达,制备低HMGB1的肿瘤细胞裂解物(TC... 目的:探究肺癌细胞HMGB1通过NF-κB通路影响肺癌细胞本身和免疫细胞功能的分子机制。方法:Western blot检测LLC细胞、Raw264.7细胞、小鼠脾细胞中的HMGB1表达,同时用甘草酸(GA)抑制肺癌细胞中HMGB1表达,制备低HMGB1的肿瘤细胞裂解物(TCL);流式细胞术和CCK-8检测内源性HMGB1抑制或低HMGB1的TCL对肺癌细胞凋亡和增殖的影响;通过反复冻融的方法制备正常HMGB1的TCL或低HMGB1的TCL,然后用其干预Raw264.7细胞和小鼠脾细胞48 h,采用流式细胞术检测细胞凋亡和CD69表达,并采用ELISA检测细胞因子IL-2、IL-4、IL-6、TNF-α和TNF-β的分泌;Western blot检测肺癌细胞或免疫细胞中NF-κB信号通路关键信号分子的蛋白表达。结果:HMGB1在LLC细胞、Raw264.7细胞、小鼠脾细胞中都有表达,其中,LLC细胞HMGB1的表达最高,并且30μg/ml的GA对LLC细胞中HMGB1表达的抑制效果最佳。LLC细胞内源性HMGB1可以促进细胞增殖。TCL中外源的HMGB1则诱导肺癌细胞凋亡,抑制免疫细胞活化增殖。肺癌细胞中内源性HMGB1的抑制会导致NF-κB信号通路中凋亡诱导因子CASP9的激活,而在低HMGB1的TCL作用后的肺癌细胞或免疫细胞中,CASP9会被抑制。结论:肿瘤细胞HMGB1对肺癌的发生具有双重作用,促进肺癌细胞增殖的同时抑制免疫细胞的功能,进而引起肺癌的发生,该过程与不同细胞中NF-κB信号通路的激活有关。 展开更多
关键词 抗肿瘤免疫 细胞凋亡 NF-κB信号通路 巨噬细胞 小鼠脾细胞 肺癌
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装载机工作机构作业轨迹跟踪控制
3
作者 梁国栋 姜勇 +4 位作者 孟宇 谌炎辉 刘立 白国星 顾青 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第7期2552-2566,共15页
装载机自主铲掘是实现自动化、智能化作业的关键技术,而实现对目标作业轨迹的跟踪控制是其核心部分之一,铲斗在料堆中的实际运动轨迹关系着作业产量等指标,因此实现对目标作业轨迹的有效跟踪控制具有重要意义。对于PID等无系统模型控制... 装载机自主铲掘是实现自动化、智能化作业的关键技术,而实现对目标作业轨迹的跟踪控制是其核心部分之一,铲斗在料堆中的实际运动轨迹关系着作业产量等指标,因此实现对目标作业轨迹的有效跟踪控制具有重要意义。对于PID等无系统模型控制方法在系统约束下存在较大超调幅度及抖振等问题,鉴于模型预测控制(MPC)具有可有效处理系统约束使系统平稳运行的优点,将MPC思想引入到装载机工作机构运动控制中,提出了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的工作机构作业轨迹跟踪控制方法。首先建立了工作机构在驱动空间下的运动学模型,其次给出了作业轨迹描述,进而基于NMPC方法设计了用于工作机构作业的轨迹跟踪控制器,最后以常规PID为对照组进行了Simulink/ADAMS联合仿真。分析发现,在相同系统约束下,针对不同目标作业轨迹,相比PID控制,所设计控制器的斗尖位移最大绝对误差不超过±0.052m,同比降低了71%,铲斗转角最大绝对误差不超过±2.58°,同比降低了16%,且具有更平顺的控制效果。研究表明,所设计控制器在处理系统约束和平顺性方面相比PID控制器具有更优秀的表现。 展开更多
关键词 装载机 工作机构 PID控制 模型预测控制 非线性模型预测控制
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基于预见位姿信息的铰接式车辆LQR-GA路径跟踪控制 被引量：30
4
作者 孟宇 汪钰 +1 位作者 顾青 白国星 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期375-384,共10页
针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解... 针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解,获得最优LQR状态反馈控制器,实现铰接式车辆精确路径跟踪控制,由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果。ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果:位置偏差为0.03 m,偏差误差为1.3%,行驶方位偏差误差为0.19%,曲率偏差收敛于0.003 m-1。联合仿真和试验验证结果表明,所提出的控制方法可有效提高控制精度,实现铰接式车辆的精确、稳定路径跟踪。 展开更多
关键词 铰接式车辆 预见信息 线性二次型最优控制 遗传算法 路径跟踪
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基于视觉的地下矿用车辆自定位方法 被引量：3
5
作者 孟宇 刘立 +2 位作者 马飞 甘男 付贤杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期22-27,共6页
提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度... 提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度较高的交叉25码编码,每个路标的视觉特征明显并且其编码在数据库中均有唯一的位置数据与之对应。视觉测距采用针孔成像模型,根据路标编码区实际高度与图像中编码高度的比例关系计算车辆到路标的距离。实验结果证明,提出的定位方法定位频率大于5 Hz,横、纵向定位误差分别小于110 mm和150 mm,基本能够达到车辆自主行驶的定位要求。 展开更多
关键词 矿用车辆 自主定位 路标识别 条形码
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15CrMo钢在含有SO_4^(2-)的模拟汽轮机初凝水中的腐蚀特性 被引量：3
6
作者 孟宇 张俐 +2 位作者 史然峰 吴崇田 张大全 《腐蚀与防护》 CAS 北大核心 2014年第12期1208-1211,1216,共5页
采用电化学方法考察了15CrMo钢在含有不同浓度SO42-汽轮机初凝水中的腐蚀特性;通过光学显微镜、扫描电镜(SEM)结合EDS能谱仪观察和分析了15CrMo钢表面腐蚀产物形貌和化学成分,采用X射线衍射(XRD)分析了腐蚀产物的物相成分。结果表明,随... 采用电化学方法考察了15CrMo钢在含有不同浓度SO42-汽轮机初凝水中的腐蚀特性;通过光学显微镜、扫描电镜(SEM)结合EDS能谱仪观察和分析了15CrMo钢表面腐蚀产物形貌和化学成分,采用X射线衍射(XRD)分析了腐蚀产物的物相成分。结果表明,随着SO42-含量的增加,15CrMo钢的腐蚀电位负移,腐蚀电流密度增加,SO42-可以造成15CrMo钢的点蚀,SO42-浓度越大,其造成的腐蚀越严重。 展开更多
关键词 15CRMO钢 SO42- 点蚀 火电机组
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基于DEMD的视频分割方法及其在视频水印中的应用 被引量：2
7
作者 孟宇 李文辉 彭涛 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期1386-1394,共9页
提出一种基于方向经验模式分解(directional empirical mode decomposition,DEMD)的视频分割方法,并结合独立分量分析(independent component analysis)技术实现视频水印的嵌入.基于DEMD的视频分割方法除去视频帧中反映图像内光照分布... 提出一种基于方向经验模式分解(directional empirical mode decomposition,DEMD)的视频分割方法,并结合独立分量分析(independent component analysis)技术实现视频水印的嵌入.基于DEMD的视频分割方法除去视频帧中反映图像内光照分布与能量的最低频率固有模态函数(intrinsic mode function,IMF)分量,并选择一种简单有效的运动补偿方法,解决了传统基于直方图方法对光照突变、镜头内物体运动和镜头运动及拉伸的敏感问题,减少了镜头边界识别的误检率,在保证召回率不受影响的前提下提高了视频分割的精确度.使用这种视频分割方法与ICA结合,对分割出的每个视频段进行ICA分析得到一系列独立分量帧,以这些独立分量帧为载体,采用一种改进的基于小波域量化的图像水印技术嵌入水印,实现对视频加入水印的过程.实验结果表明,这种视频水印方法对各种水印攻击均有较好的鲁棒性,同基于传统直方图方法的视频水印方法相比较,对丢帧和持续时间不变减少帧数等攻击具有更好的鲁棒性. 展开更多
关键词 视频水印 镜头分割 方向经验模式分解 运动补偿 独立分量分析
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轴流泵叶轮导水锥型式对叶轮水力性能的影响 被引量：1
8
作者 孟宇 杨敏官 +2 位作者 李忠 高波 倪丹 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第17期50-56,共7页
为探究轴流泵叶轮导水锥的设计方法,揭示导水锥流场的内部流动特性以及不同型式导水锥流场与叶轮流场之间的相互影响关系,并对导水锥头部圆整问题进行初步探索,该文基于三维不可压缩流体的雷诺平均N-S方程和k-ε湍流模型,采用6种型式的... 为探究轴流泵叶轮导水锥的设计方法,揭示导水锥流场的内部流动特性以及不同型式导水锥流场与叶轮流场之间的相互影响关系,并对导水锥头部圆整问题进行初步探索,该文基于三维不可压缩流体的雷诺平均N-S方程和k-ε湍流模型,采用6种型式的导水锥,利用Fluent软件对各型导水锥流场及其叶轮流场进行三维流场计算。结果表明：出口流场均匀性最好的维多辛斯基式导水锥的叶轮水力效率最高,而出口流场均匀性最差的直锥式导水锥叶轮水利效率最低。叶轮对水流的预旋作用对导水锥流道出口断面轴向速度分布均匀度影响较大,而对速度加权平均偏流角和水力损失的影响很小。同时,水流预旋对导水锥出口流场的轴向速度影响较大,切向速度影响较小。导水锥流场液流越近叶轮,其受叶轮旋转的影响越大。适当增加导水锥的长度可提高叶轮水力效率,但导水锥长度过长会导致水力损失增加,建议导水锥长度最佳取值范围为叶轮外径的0.5-0.7倍。导水锥头部的圆整,可有效消除因尖锐头部造成的逆压梯度,从而减少流场的不稳定性。随导水锥头部圆整长度的增加,导水锥的水力损失降低,叶轮水力效率升高。建议导水锥头部圆整位置距导水锥头部应为导水锥长度的1/8-1/7倍。研究可为高效轴流泵水力模型设计提供参考。 展开更多
关键词 泵 模拟 设计 导水锥 叶轮 水力性能
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基于主动视觉的测距方法 被引量：2
9
作者 孟宇 付贤杰 刘立 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期273-278,共6页
提出一种基于主动视觉的测距方法,采用主动视觉标定算法计算摄像机内参数矩阵,在摄像机光轴与世界坐标系的夹角已知的前提下,通过光轴、像平面、标定平面等几个部分之间的几何关系,求解出光心到标定平面的距离即摄像机到标定平面的距离... 提出一种基于主动视觉的测距方法,采用主动视觉标定算法计算摄像机内参数矩阵,在摄像机光轴与世界坐标系的夹角已知的前提下,通过光轴、像平面、标定平面等几个部分之间的几何关系,求解出光心到标定平面的距离即摄像机到标定平面的距离。该方法对测距设备的要求较低,简单易行且能保证测距精度,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 主动视觉 摄像机标定 测距
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经典碱裂解法质粒大量提取方法的改良 被引量：5
10
作者 孟宇 李静 +4 位作者 孙智峰 李玉恒 李昌盛 林增 李士泽 《黑龙江八一农垦大学学报》 2012年第2期33-35,共3页
利用滤膜过滤技术对经典碱裂解法进行改良,并将改良后的提取效果与经典碱裂解法和试剂盒法进行比较。结果表明,改良法提取的质粒DNA浓度显著高于经典碱裂解法和试剂盒法,并且质粒纯度与试剂盒法相近。改良方法适用于实验室的应用与推广。
关键词 碱裂解法 质粒DNA 提取与纯化 滤膜过滤
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应用分段遗传算法的视频纹理合成算法
11
作者 孟宇 毛力增 +1 位作者 李文辉 马玉鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第8期148-152,共5页
通过对视频纹理定义的分析,将视频纹理合成转化为一个优化组合问题。提出一种应用分段遗传算法的视频纹理合成算法,采用分段遗传算法,对有限长度的源视频进行加工,得到可无限播放的连续视频序列。算法采用更适当的相似性尺度和测量准则... 通过对视频纹理定义的分析,将视频纹理合成转化为一个优化组合问题。提出一种应用分段遗传算法的视频纹理合成算法,采用分段遗传算法,对有限长度的源视频进行加工,得到可无限播放的连续视频序列。算法采用更适当的相似性尺度和测量准则,省去了大量复杂的对源视频的预处理,分段的搜索策略只需要用很少的遗传代数即可快速合成出质量很高的视频纹理。与现有的视频纹理合成方法比较,该算法具有较小的计算复杂度,在合成的速度和质量上都有所提高。另外,实验结果给出了种群大小以及最大遗传代数对合成质量和速度的影响。 展开更多
关键词 纹理合成 视频纹理 分段遗传算法
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牛蒡生育特点及高产栽培技术 被引量：1
12
作者 孟宇 陈靠山 汪金龙 《现代农业科技》 2010年第21期120-121,共2页
牛蒡是一种药菜兼用型植物,其不仅营养丰富,而且具有良好的保健功能。介绍了牛蒡的生育特点,并从品种选择、整地做畦、种子处理、播种、田间管理、病虫害防治、适时收获等方面介绍了其栽培技术,以供种植户参考。
关键词 牛蒡 生育特点 栽培技术
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一种基于PSO分类器的镜头边界检测算法
13
作者 孟宇 李文辉 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2007年第z2期246-250,共5页
提出一种基于PSO分类器的镜头边界检测算法,该算法以YUV模型中的U分量直方图差异曲线来反映视频帧间差异度,有效避免了检测算法对镜头运动及镜头内物体运动的敏感,同时对渐变具有更好的识别效果.接着采用滑窗均值滤波的方法对差异曲线滤... 提出一种基于PSO分类器的镜头边界检测算法,该算法以YUV模型中的U分量直方图差异曲线来反映视频帧间差异度,有效避免了检测算法对镜头运动及镜头内物体运动的敏感,同时对渐变具有更好的识别效果.接着采用滑窗均值滤波的方法对差异曲线滤波,在镜头转换部分形成具有显著特征的曲线图形.然后使用一种应用PSO算法的KNN分类器对这些曲线图形进行分类,最终实现对镜头转换的位置检测与类型识别.算法能够在同一步骤内完成对切变和渐变的检测,实验结果表明,该算法具有很好的精确度与召回率. 展开更多
关键词 镜头边界监测 粒子群优化 KNN分类器
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反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用 被引量：19
14
作者 杨超 陈树新 +3 位作者 刘立 罗维东 孟宇 冯凯 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1943-1948,共6页
基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合... 基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。 展开更多
关键词 反应式导航 地下铲运机 沿墙壁技术 激光雷达 编码信标
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基于活性炭的真空变压吸附提浓煤层气甲烷的实验研究 被引量：22
15
作者 杨雄 刘应书 +4 位作者 李永玲 郭广栋 刘文海 孟宇 张传钊 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期987-991,共5页
测试了活性炭的平衡吸附特性,在此基础上研究筛选出了适合煤层气提浓的活性炭,其比表面积为1706m2/g,并建立了两塔真空变压吸附提浓煤层气甲烷的实验装置,对甲烷体积分数为20%的低浓度煤层气提浓进行了实验。结果表明:利用真空变压吸附... 测试了活性炭的平衡吸附特性,在此基础上研究筛选出了适合煤层气提浓的活性炭,其比表面积为1706m2/g,并建立了两塔真空变压吸附提浓煤层气甲烷的实验装置,对甲烷体积分数为20%的低浓度煤层气提浓进行了实验。结果表明:利用真空变压吸附的方法,吸附压力在209kPa以内,解吸压力为21kPa时,可以将体积分数为20%的煤层气提浓到30%以上且产率超过80%;适当的延长吸附时间有助于提高甲烷的体积分数;降低解吸压力有助于提高甲烷的体积分数和产率;均压有助于提高甲烷的体积分数,既有上均压又有下均压的均压过程对甲烷体积分数的增大效果最好,实验中下均压0.2s、上均压0.4s时甲烷体积分数最大;维持吸附时间不变,存在一个最佳的产品气与原料气之比(Qc/Qin),使得甲烷体积分数达到最大值。 展开更多
关键词 活性炭 变压吸附 煤层气 甲烷
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轴流泵叶轮导水锥型式设计及其流道水力特性模拟 被引量：11
16
作者 杨敏官 孟宇 +2 位作者 李忠 高波 倪丹 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期81-88,共8页
为探究轴流泵叶轮导水锥的设计方法，揭示导水锥流场的内部流动特性。基于三维不可压缩流体的雷诺平均N-S方程和k-ε湍流模型，结合典型的收缩曲线，设计了维多辛斯基式、五次方曲线式、双三次方曲线式等5种导水锥。利用Fluent 软件对... 为探究轴流泵叶轮导水锥的设计方法，揭示导水锥流场的内部流动特性。基于三维不可压缩流体的雷诺平均N-S方程和k-ε湍流模型，结合典型的收缩曲线，设计了维多辛斯基式、五次方曲线式、双三次方曲线式等5种导水锥。利用Fluent 软件对各型导水锥进行三维流场计算，分析了导水锥流道的流动特性，归纳了导水锥流场的3个流动部分以及流场轴面的速度分布规律。总结了轴向速度分布均匀度、加权平均偏流角随导水锥收缩型面的变化规律。分析各型导水锥水力损失发现：不同型式导水锥水力损失不同，直锥式导水锥损失略小，其他型式的导水锥水力损失相近。对流场均匀性相比较得出：在导水锥流场急剧收缩的断面上，轴向速度分布均匀度降低，速度加权平均偏流角和径向速度梯度增大。导水锥出口段收缩越平缓，整流能力越出色。综合考虑轴向速度均匀度和速度偏流角等指标，维多辛斯基式导水锥的整流能力最优，出口流场均匀性较好。当导水锥长度为叶轮外径的0.25～0.8倍时，导水锥长度增加，水力损失减小，导水锥出口流场品质提升。结合工程实际应用，给出导水锥长度最优取值范围为叶轮外径的0.5～0.6倍。 展开更多
关键词 泵 模拟 设计 叶轮 导水锥流道 水力性能
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主题爬行中的隧道穿越技术 被引量：11
17
作者 彭涛 孟宇 +2 位作者 左万利 王英 胡亮 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期628-637,共10页
由于网络环境的复杂性和网页内容的多主题性,要想得到更多的特定主题相关网页,就要穿越那些主题不相关网页来获取更多的主题相关网页,即隧道穿越.将隧道穿越分为灰色隧道穿越和黑色隧道穿越.对于灰色隧道,在爬行过程中,将一个多主题Web... 由于网络环境的复杂性和网页内容的多主题性,要想得到更多的特定主题相关网页,就要穿越那些主题不相关网页来获取更多的主题相关网页,即隧道穿越.将隧道穿越分为灰色隧道穿越和黑色隧道穿越.对于灰色隧道,在爬行过程中,将一个多主题Web页面分割成数量不多的内容块分别处理来避免由于网页整体主题不相关给该块所带来的影响.对于黑色隧道的穿越,将隧道中主题不相关网页根据其父亲页面的主题相关性赋予一个深度值,然后根据其深度值的大小进行取舍,来达到扩展主题爬行区域的目的.实验结果显示,这两种方法都达到了预期效果,所以方法是有效、稳健和实用的. 展开更多
关键词 主题爬行 灰色隧道穿越 黑色隧道穿越 网页分块 TARGET LENGTH
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变压吸附法富集低体积分数含氧煤层气的研究 被引量：11
18
作者 杨雄 刘应书 +3 位作者 李永玲 张传钊 孟宇 杨海军 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期91-96,共6页
为了解决低体积分数含氧煤层气无法富集利用的问题,研究了甲烷体积分数为20%的煤矿抽排瓦斯的变压吸附富集过程。为了保证富集过程的安全,吸附过程中使用混合吸附剂,同时吸附甲烷和氧气,使得排放气和解吸气中甲烷和氧气体积分数都处在... 为了解决低体积分数含氧煤层气无法富集利用的问题,研究了甲烷体积分数为20%的煤矿抽排瓦斯的变压吸附富集过程。为了保证富集过程的安全,吸附过程中使用混合吸附剂,同时吸附甲烷和氧气,使得排放气和解吸气中甲烷和氧气体积分数都处在安全范围内。实验研究了吸附塔高径比、吸附时间、吸附剂比例、节流孔直径、反吹时间等对分离效果的影响。结果表明:在碳分子筛和活性炭作为混合吸附剂的体系中,其质量之比为3.4时可以将甲烷体积分数安全地提浓到30%以上,此时排放气中甲烷体积分数低于3%,氧气体积分数低于10%。 展开更多
关键词 煤层气 变压吸附 甲烷 氧气 分离
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一体式车辆避撞轨迹规划与跟踪控制 被引量：9
19
作者 王国栋 刘立 +4 位作者 孟宇 马智萍 郑淏清 顾青 白国星 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期127-136,162,共11页
为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法。首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题... 为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法。首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题转化为多约束优化问题;其次,搭建7DOF(七自由度)车辆动力学模型和复合滑移工况的UniTire轮胎模型设计MPC控制器;再次,针对变速控制问题中传统基于时域预测模型的MPC控制方法无法在预测时域中实现车辆空间和位姿约束的问题,设计了基于空间域预测模型的MPC控制器;最后,基于Matlab和CarSim联合仿真平台设计了不同避撞场景验证所提方法,并与现有基于恒速假设的一体式避撞控制方法进行对比。仿真结果表明:所提方法能够充分发挥车辆的机动性能,解决现有一体式控制方法在复杂环境中避撞失败的问题,并保证避撞过程稳定和轨迹平滑。 展开更多
关键词 智能交通 避撞控制 模型预测控制 智能车辆 轨迹规划 轨迹跟踪
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变压吸附浓缩煤层气吸附剂的选择实验 被引量：17
20
作者 刘应书 郭广栋 +3 位作者 杨雄 李永玲 张辉 孟宇 《矿业安全与环保》 北大核心 2010年第4期4-7,共4页
测量了5种活性炭在298,308,318 K时对CH4和N2的平衡吸附量并绘出相应的吸附等温线。结合5种活性炭的特性参数以及其对CH4和N2的吸附量,分析了影响活性炭对CH4和N2的吸附量的因素。以Langmuir吸附方程关联实验数据,计算出5种活性炭在不... 测量了5种活性炭在298,308,318 K时对CH4和N2的平衡吸附量并绘出相应的吸附等温线。结合5种活性炭的特性参数以及其对CH4和N2的吸附量,分析了影响活性炭对CH4和N2的吸附量的因素。以Langmuir吸附方程关联实验数据,计算出5种活性炭在不同温度下对CH4和N2的分离因子。研究结果可为选择变压吸附浓缩煤层气的吸附剂提供参考。 展开更多
关键词 煤层气 活性炭 PSA 吸附等温线 分离因子
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