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题名四轴工业机器人运动控制与视觉码垛
被引量：13
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作者
曹成涛
许伦辉
赵雪
孙永嘉
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机构
广东交通职业技术学院智能交通工程技术应用中心
华南理工大学土木与交通学院
沈阳防锈包装材料有限公司
东北大学信息工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第11期158-161,共4页
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基金
国家星火计划项目(2015GA780024)
广东省高等学校学科建设专项(2013WYXM0133)
广东省高等学校优秀青年教师项目(Yq2013180)
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文摘
针对基于平行四连杆机构的码垛机器人运动控制与视觉抓取的问题,进行了相关运动学和视觉算法的研究。码垛机器人本体采用双四连杆结构,二轴驱动采用一组四连杆结构、三轴驱动采用一组四连杆结构,一轴及四轴由电机带动减速器直接驱动。在根据码垛机器人的结构特点,首先,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,提出了一种Hough-链码视觉识别算法,以满足码垛机器人视觉功能需求。最后仿真结果表明,该码垛机器人可以有效解生产线上码垛作业问题。
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关键词
工业机器人
码垛机器人
运动学
Hu-Hough链码法
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Keywords
Industrial Robot
Pailetizing Robot
Kinematics
Hu-Hough Chain Code
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名工业码垛机器人运动学与轨迹插值算法研究
被引量：3
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作者
曹成涛
许伦辉
孙永嘉
赵雪
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机构
广东交通职业技术学院智能交通工程技术应用中心
华南理工大学土木与交通学院
东北大学信息工程学院
沈阳防锈包装材料有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第3期254-257,共4页
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基金
国家星火计划项目(2015GA780024)
广东省高等学校学科建设专项(2013WYXM0133)
+1 种基金
广东省高等学校优秀青年教师项目(Yq2013180)
广东省高等职业教育品牌专业建设项目(2016gzpp044)
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文摘
针对码垛机器人运动控制和实际应用问题,对码垛机器人运动学与轨迹插值进行了深入的研究。首先利用码垛机器人平行四边形结构特点,建立了连杆相互之间的坐标系,进行了正运动学描述。其次利用了位姿分离法简化了运动学方程,同时使用牛顿迭代法解决了运动学反解的问题。再次,对四自由度码垛机器人进行了数据采集分析,验证了牛顿迭代法解决运动学的正确性。最后,讨论了散乱节点插值算法在机器人轨迹规划中的应用,利用该算法对机器人路径轨迹进行插值以使得机器人运动轨迹更为平滑。实验结果表明,牛顿迭代运动学算法和散乱点插值算法具有很好的鲁棒性,对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。
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关键词
工业机器人
码垛机器人
插值
牛顿法
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Keywords
Industrial Robot
Palletizing Robot
Interpolation
Newton Iteration
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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