基于动作识别和步幅估计的步行者航位推算 被引量：18

1

作者 孙作雷 茅旭初 +1 位作者 田蔚风 张相芬 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2002-2005,2009,共5页

针对步行者的运动特点,采用和传统航位推算不同的思路,提出低成本步行者航位推算方案.通过分析安装在步行者身体上的加速度计输出采样,采用支持向量机识别步行者运动状态,并采用滑动窗长度可变的峰值捕获算法测算实时步频.为提高峰值捕... 针对步行者的运动特点,采用和传统航位推算不同的思路,提出低成本步行者航位推算方案.通过分析安装在步行者身体上的加速度计输出采样,采用支持向量机识别步行者运动状态,并采用滑动窗长度可变的峰值捕获算法测算实时步频.为提高峰值捕获正确率,使用Daubechies 4作为基函数的小波滤波器对加速度计的原始输出进行平滑.通过实验拟合出步幅与步频的关系模型,并以此估算步行者实时步幅作为步行者实时移动距离,再结合电磁罗盘的航向角输出,完成步行者航位推算.经实地实验验证,该方案具有较好的定位效果. 展开更多

关键词 步行者 动作识别 步幅估计 支持向量机

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湖南省“新型零碳粮食储备仓”研制进展与展望

2

作者 谢向东 孙作雷 +1 位作者 陈科 张珂杰 《粮食科技与经济》 2025年第S1期51-54,共4页

为深入贯彻习近平总书记关于“藏粮于地、藏粮于技”指示精神,系统解决传统储粮设施机械化程度低、数据安全薄弱、粮情监测滞后、粮食流通损失大等突出问题,湖南粮食科技创新有限公司联合多家单位应用高分子新材料、区块链等前沿技术,... 为深入贯彻习近平总书记关于“藏粮于地、藏粮于技”指示精神,系统解决传统储粮设施机械化程度低、数据安全薄弱、粮情监测滞后、粮食流通损失大等突出问题,湖南粮食科技创新有限公司联合多家单位应用高分子新材料、区块链等前沿技术,开发了高气密性储粮集装箱、区块链数据保全保真系统、AI粮情预警平台三大核心技术,形成了收储运一体的粮食集装箱流通新模式,为粮食仓储现代化提供技术支撑。 展开更多

关键词 粮食仓储 集装箱 区块链 高气密性 粮食损耗

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基于粒子滤波和概率神经网络的步行者定位参数校正 被引量：3

3

作者 孙作雷 茅旭初 +1 位作者 张相芬 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期885-889,共5页

采用粒子滤波器融合全球卫星导航系统GPS和可穿着传感器的测量值,并利用概率神经网络作为分类器,依据从固定时长加速度采样中提取的特征,识别步行者的动作状态,减小了航向角测量误差、步幅估计误差和步数统计误差对航位推算结果的影响,... 采用粒子滤波器融合全球卫星导航系统GPS和可穿着传感器的测量值,并利用概率神经网络作为分类器,依据从固定时长加速度采样中提取的特征,识别步行者的动作状态,减小了航向角测量误差、步幅估计误差和步数统计误差对航位推算结果的影响,校正了定位参数.通过分析加速度的振动特征估算步行者实时步幅,采用时长比例等效的方法同步采样,进一步优化了系统模型.实验表明,该方案具有较好的定位效果. 展开更多

关键词 粒子滤波 动作识别 航位推算 概率神经网络 步行者定位

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基于Arduino和Qt的低成本开源实验机器人平台设计 被引量：7

4

作者 孙作雷 张波 曾连荪 《上海海事大学学报》 北大核心 2013年第2期80-83,94,共5页

针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源硬件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的通信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规... 针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源硬件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的通信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规约通信包的解析.该方法可帮助移动机器人研究团队快速搭建实验机器人平台并验证理论算法及研究成果;所使用的软硬件均开源,可免费用于科研. 展开更多

关键词 移动机器人平台 ARDUINO QT 通信规约

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基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计

5

作者 孙作雷 黄嘉明 张波 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第4期87-91,共5页

为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标... 为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标,进而根据2D-2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移,从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能,使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配,并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了RANSAC算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差. 展开更多

关键词 机器人定位 视觉里程计 特征提纯 机器视觉 SURF RANSAC

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基于块对角化的格基规约GMD矢量预编码 被引量：2

6

作者 耿烜 孙作雷 +1 位作者 刘锋 刘坤 《电讯技术》 北大核心 2013年第8期1012-1017,共6页

研究了对多用户多输入多输出下行链路进行块对角化后,使用格基规约算法的几何均值分解矢量预编码的实现方法。根据块对角化思想将多用户多天线信道分解为等价并行子信道,基于等价子信道给出了单个用户的几何均值分解矢量预编码的传输方... 研究了对多用户多输入多输出下行链路进行块对角化后,使用格基规约算法的几何均值分解矢量预编码的实现方法。根据块对角化思想将多用户多天线信道分解为等价并行子信道,基于等价子信道给出了单个用户的几何均值分解矢量预编码的传输方案,通过使用格基规约算法分别结合连续干扰消除和垂直分层空时编码两种方法,求解矢量预编码中的扰动矢量。仿真表明,提出的方法误码率性能优于块对角化矢量预编码算法2 dB以上,而且能在不降低系统性能的前提下降低计算复杂度。 展开更多

关键词 多输入多输出 块对角化 几何均值分解 格基规约 矢量预编码

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基于块对角化的最小均方误差矢量预编码 被引量：1

7

作者 耿烜 孙作雷 +1 位作者 刘锋 何迪 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1410-1414,1420,共6页

针对多用户多输入多输出下行链路系统的预编码问题,提出使用块对角化处理获得具有块对角化结构的等价信道矩阵,并基于等价信道推导收发信号的均方误差,通过最小化均方误差分别求解扰动矢量的两个部分,即扩展星座图的扰动矢量和残余干扰... 针对多用户多输入多输出下行链路系统的预编码问题,提出使用块对角化处理获得具有块对角化结构的等价信道矩阵,并基于等价信道推导收发信号的均方误差,通过最小化均方误差分别求解扰动矢量的两个部分,即扩展星座图的扰动矢量和残余干扰矢量,从而获得发射端信号和预编码矩阵.仿真表明,提出方法的误码率性能优于传统的对角化算法、块对角化迫零准则矢量预编码算法、正则块对角化预编码算法及其改进算法. 展开更多

关键词 块对角化 最小均方误差 矢量预编码 扰动矢量

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块对角化的最小均方误差几何均值分解矢量预编码 被引量：1

8

作者 耿烜 孙作雷 +1 位作者 刘锋 马英红 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期207-212,共6页

提出了对多用户多输入多输出下行链路信道进行块对角化处理后,使用最小均方误差准则推导结合几何均值分解的矢量预编码实现方法.首先使用块对角化方法将多用户多天线信道分解为等价的并行子信道,然后基于等价子信道获得收发信号的均方误... 提出了对多用户多输入多输出下行链路信道进行块对角化处理后,使用最小均方误差准则推导结合几何均值分解的矢量预编码实现方法.首先使用块对角化方法将多用户多天线信道分解为等价的并行子信道,然后基于等价子信道获得收发信号的均方误差,通过最小均方误差准则推导结合几何均值分解的矢量预编码,其扰动矢量包括扩展星座图的扰动矢量和残余干扰矢量,最后根据推导结果给出了最小均方误差解的表达式,并总结出系统实现框图.仿真表明,提出的算法在误码率性能上优于传统的块对角化算法以及其扩展算法. 展开更多

关键词 多输入多输出系统 均方误差 矢量预编码 块对角化

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中高精度光纤陀螺的误差分析及抑制措施

9

作者 党淑雯 孙作雷 +1 位作者 钱峰 田蔚风 《红外》 CAS 2010年第1期12-16,共5页

光纤陀螺(FOG)是惯性导航系统中新发展起来的一代惯性测量元件,其性能深受光源、多功能光电集成芯片及光电探测器等光电器件的影响。文章阐述了中高精度光纤陀螺的主要噪声机理,对两个不同精度等级的陀螺进行了Allan方差分析。根据FOG... 光纤陀螺(FOG)是惯性导航系统中新发展起来的一代惯性测量元件,其性能深受光源、多功能光电集成芯片及光电探测器等光电器件的影响。文章阐述了中高精度光纤陀螺的主要噪声机理,对两个不同精度等级的陀螺进行了Allan方差分析。根据FOG噪声参数估计值判断出FOG中白噪声和分形噪声的含量,从而验证了FOG的精度级别,并给出了不同精度FOG的改进方案,为提高FOG精度提供了理论指导。 展开更多

关键词 光学器件 光纤陀螺 高精度 分形噪声 噪声机理

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视觉追踪机器人系统构建研究 被引量：3

10

作者 张子洋 孙作雷 曾连荪 《电子技术应用》 北大核心 2016年第10期123-126,130,共5页

以低成本机器人Rovio Wow Wee作为下位机平台,通过上位机编程,实现对单目视觉图像和红外数据的在线解析,辨识指定物体,基于前向回溯一致性误差确定待追踪的点,构建视觉追踪机器人系统;并引入在线学习方法,使用追踪、学习和检测算法框架... 以低成本机器人Rovio Wow Wee作为下位机平台,通过上位机编程,实现对单目视觉图像和红外数据的在线解析,辨识指定物体,基于前向回溯一致性误差确定待追踪的点,构建视觉追踪机器人系统;并引入在线学习方法,使用追踪、学习和检测算法框架提升了机器人目标追踪的性能。通过PID对机器人进行伺服控制。三组实验初步验证了所提系统的可行性。实验使用C++在Linux下编程实现,并在Github上开源,对科研及市场应用具有一定参考价值。 展开更多

关键词 视觉追踪 移动机器人 在线学习 PID 开源

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基于ACF算法的行人检测研究 被引量：1

11

作者 晏栋 孙作雷 +1 位作者 张仓 黄冠明 《电子设计工程》 2017年第17期172-175,共4页

近年来,关于行人检测领域的研究,人们提出了各种各样的方法。其中,多样化的特征和高效的分类器是这些研究的关键,本文就是在这两个方面找到一种更高效的方法来提高性能。我们的行人检测方法是将3种特征关联在一起,包括负特征(objectness... 近年来,关于行人检测领域的研究,人们提出了各种各样的方法。其中,多样化的特征和高效的分类器是这些研究的关键,本文就是在这两个方面找到一种更高效的方法来提高性能。我们的行人检测方法是将3种特征关联在一起,包括负特征(objectness features)、突出特征(salient feature)和边缘特征(edgebox feature)。与此同时,我们改进分类器的架构以提升性能。通过Caltech-USA和INRIA这两个数据库对模型进行训练,相比于一般的检测模型,我们的准确率提高了20%。 展开更多

关键词 行人检测 关联特征 边缘特征 突出特征 分类器

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