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题名基于扰动观测器的机床加工误差迭代学习控制
被引量：10
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作者
姜魏梁
招瑞丰
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机构
长江师范学院机器人工程学院
大连机床集团技术中心数控车床研究所
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2019年第5期427-431,共5页
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基金
长江师范学院科研资助项目(2017XJQN05)
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文摘
机床在加工复杂产品时,由于运动轨迹的不连续,导致机床进给系统驱动轴跟踪误差较大.对此,创建了机床进给系统误差平面简图,建立驱动系统动力方程式.在经典比例微分(PD)控制方法的基础上,设计了扰动观测器组成的迭代学习控制方法.采用李雅普诺夫函数对改进后的控制方法进行证明,得出控制系统的稳定性.在Matlab软件中对机床进给驱动系统跟踪误差进行仿真,并与PD控制方法形成对比.仿真结果显示:机床进给驱动系统采用PD控制方法,双轴产生的最大误差为2.77×10^-2mm,在轨迹拐角处波动幅度较大;机床进给驱动系统采用PD控制方法,双轴产生的最大误差为1.62×10^-2mm,在轨迹拐角处波动幅度较小.机床进给驱动系统采用扰动观测器的迭代学习控制方法,对未知预测能力强,控制精度高.
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关键词
扰动观测器
机床
迭代学习
跟踪误差
仿真
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Keywords
disturbance observer
machine tools
iterative learning
tracking error
simulation
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分类号
TH117
[机械工程—机械设计及理论]
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