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小型无人直升机浸入–不变集自适应控制
被引量：
4
1
作者
姜鑫燃
鲜斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期1378-1383,共6页
本文基于浸入–不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和La Salle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环...
本文基于浸入–不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和La Salle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环系统的稳定性.在无人直升机姿态飞行控制实验平台上,进行了无人机姿态跟踪控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果.
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关键词
无人直升机
浸入–不变集
自适应控制
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职称材料
题名
小型无人直升机浸入–不变集自适应控制
被引量：
4
1
作者
姜鑫燃
鲜斌
机构
天津大学电气与自动化工程学院
机器人与自主系统研究所天津市过程检测与控制重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期1378-1383,共6页
基金
天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900)
国家自然科学基金项目(60804004
90916004)资助~~
文摘
本文基于浸入–不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和La Salle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环系统的稳定性.在无人直升机姿态飞行控制实验平台上,进行了无人机姿态跟踪控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果.
关键词
无人直升机
浸入–不变集
自适应控制
Keywords
unmanned helicopter
immersion and invariance
adaptive control
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型无人直升机浸入–不变集自适应控制
姜鑫燃
鲜斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
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