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基于多尺度时序采样的多任务感知网络
1
作者
吴绍斌
褚云峰
+2 位作者
李奕萱
姜皓舰
黄宇
《北京理工大学学报》
北大核心
2025年第8期789-797,共9页
针对时序特征融合不充分,遮挡及远距离目标难以可靠感知的问题,提出了一种联合时序多尺度鸟瞰视角特征的多任务感知网络.首先,通过对深度预测概率建模,设计具备遮挡适应性的显式深度估计模块,将图像特征映射为鸟瞰视角特征,并利用深度...
针对时序特征融合不充分,遮挡及远距离目标难以可靠感知的问题,提出了一种联合时序多尺度鸟瞰视角特征的多任务感知网络.首先,通过对深度预测概率建模,设计具备遮挡适应性的显式深度估计模块,将图像特征映射为鸟瞰视角特征,并利用深度图辅助监督;然后,为提升远距离障碍物检测效果,基于可变形注意力机制设计时序鸟瞰视角采样模块,实现时序上多尺度鸟瞰视角特征加权融合;最后,将数据增强策略拓展至多任务,并分别通过检测和分割任务头,实现三维目标检测和车道线分割. nuScenes数据集和实车实验结果证明了该方案在遮挡区域和远距离目标检测方面取得了精度提升,且推理速度可以满足实车应用要求.
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关键词
鸟瞰图
深度估计
多尺度时序采样
多任务网络
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职称材料
基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验
被引量：
1
2
作者
吴绍斌
黄宇
+4 位作者
储云峰
姜皓舰
龚建伟
熊光明
向巍
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第6期116-122,共7页
泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算...
泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算法。基于机器人仿真平台(virtual robot experimentation platform,V-REP)搭建了典型的泊车仿真场景,利用用户数据协议(user datagram protocol,UDP)构建V-REP与MATLAB之间的通信,开展了V-REP与MATLAB的联合仿真实验,充分展示了自动垂直泊车的泊车过程,总结了垂直泊车的路径特点,对自动垂直泊车进行了可视化演示。此外,基于该平台为学生提供了虚拟仿真实验环境,激发了学生对无人驾驶的学习兴趣和勇于探索的精神,提高了学生的操作能力与创新思维能力,获得了良好的教学效果。
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关键词
自动垂直泊车
机器人仿真平台
虚拟仿真
在线实验
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职称材料
题名
基于多尺度时序采样的多任务感知网络
1
作者
吴绍斌
褚云峰
李奕萱
姜皓舰
黄宇
机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京理工大学郑州智能科技研究院
出处
《北京理工大学学报》
北大核心
2025年第8期789-797,共9页
基金
国家科技重大专项基金资助项目(2022ZD0115503)。
文摘
针对时序特征融合不充分,遮挡及远距离目标难以可靠感知的问题,提出了一种联合时序多尺度鸟瞰视角特征的多任务感知网络.首先,通过对深度预测概率建模,设计具备遮挡适应性的显式深度估计模块,将图像特征映射为鸟瞰视角特征,并利用深度图辅助监督;然后,为提升远距离障碍物检测效果,基于可变形注意力机制设计时序鸟瞰视角采样模块,实现时序上多尺度鸟瞰视角特征加权融合;最后,将数据增强策略拓展至多任务,并分别通过检测和分割任务头,实现三维目标检测和车道线分割. nuScenes数据集和实车实验结果证明了该方案在遮挡区域和远距离目标检测方面取得了精度提升,且推理速度可以满足实车应用要求.
关键词
鸟瞰图
深度估计
多尺度时序采样
多任务网络
Keywords
bird’s eye view(BEV)
depth estimation
multi scale temporal sampling
multi task network
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验
被引量：
1
2
作者
吴绍斌
黄宇
储云峰
姜皓舰
龚建伟
熊光明
向巍
机构
北京理工大学机械与车辆学院
贵州交通职业技术学院汽车系
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第6期116-122,共7页
基金
面向自动驾驶的虚拟驾驶仿真系统课程建设项目(2022CGJG046)
2021年第一批教育部产学合作协同育人项目“智能网联车辆实验实践示范课程建设”(202101024018)
2022年度北京理工大学校级教育教学改革项目“面向自动驾驶的虚拟驾驶仿真系统课程建设”(2022CGJG046)。
文摘
泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算法。基于机器人仿真平台(virtual robot experimentation platform,V-REP)搭建了典型的泊车仿真场景,利用用户数据协议(user datagram protocol,UDP)构建V-REP与MATLAB之间的通信,开展了V-REP与MATLAB的联合仿真实验,充分展示了自动垂直泊车的泊车过程,总结了垂直泊车的路径特点,对自动垂直泊车进行了可视化演示。此外,基于该平台为学生提供了虚拟仿真实验环境,激发了学生对无人驾驶的学习兴趣和勇于探索的精神,提高了学生的操作能力与创新思维能力,获得了良好的教学效果。
关键词
自动垂直泊车
机器人仿真平台
虚拟仿真
在线实验
Keywords
automatic-vertical parking
virtual robot experimentation platform
virtual simulation
online experiment
分类号
U461.99 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多尺度时序采样的多任务感知网络
吴绍斌
褚云峰
李奕萱
姜皓舰
黄宇
《北京理工大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验
吴绍斌
黄宇
储云峰
姜皓舰
龚建伟
熊光明
向巍
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024
1
在线阅读
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职称材料
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