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题名基于相机与雷达信息融合的障碍物检测技术
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作者
孙钦浩
姚贵生
何帅
段学超
马梦娇
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机构
西安电子科技大学电子装备机电耦合实验室
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出处
《电子机械工程》
2025年第1期46-51,共6页
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基金
中山市重大科技专项(2022A1012)。
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文摘
文中针对六足轮腿式移动机器人设计了激光雷达和工业相机多传感器信息融合的障碍物检测方案。首先,基于体素下采样和欧氏聚类,实现激光雷达点云数据的障碍物目标识别;其次,进行移动机器人相机内参标定,针对复杂天气下目标识别不准确的问题,利用带颜色恢复的多尺度图像增强算法对采集到的图像数据进行增强处理,并利用YOLOv5神经网络模型实现了基于图像的目标检测;然后,利用库恩–芒克勒斯(Kuhn-Munkres,KM)算法实现了两个传感器的融合检测,并通过仿真验证算法的有效性;最后,在六足轮腿式移动机器人平台进行实验验证。实验结果表明:该方案有效实现了对周围环境的实时准确感知,提升了机器人的环境适应性与感知能力,在移动机器人领域具有应用潜力。
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关键词
移动机器人
障碍物检测
图像增强
KM算法
信息融合
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Keywords
mobile robot
obstacle detection
image enhancement
KM algorithm
information fusion
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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题名农田水利工程管理中存在的问题与对策分析
被引量：2
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作者
姚贵生
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机构
甘肃省引大入秦工程管理局
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出处
《南方农业》
2018年第23期157-158,共2页
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文摘
农田水利工程是农村实现经济可持续发展的重要保障,也是推动新农村建设的重要环节。传统农田水利工程管理模式存在管理不够明确、管理体制不够健全、现场管理不够严谨等问题,会影响农田水利工程的施工进度。因此,农田水利工程施工单位必须重视农田水利工程管理中存在的问题,并及时采取针对性的解决措施。基于此,分析了农田水利工程管理中存在的问题和加强农田水利工程管理的对策。
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关键词
农田水利工程
管理体制
管理目标
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分类号
F323.213
[经济管理—产业经济]
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