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一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计
被引量：
27
1
作者
姚楚阳
刘爽
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期116-122,共7页
针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人。首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径...
针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人。首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率。其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机器人的控制精度。最后,设计了升降平台和摄像头云台的控制方法。为了验证该控制系统方案的可行性,在室内环境进行了实验,结果表明机器人在执行完多次巡检任务后位置累积误差范围为10 cm,可以准确采集到电力设备图像数据,满足变电站巡检任务要求。
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关键词
变电站巡检机器人
运动控制
路径规划
轨迹跟踪
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职称材料
题名
一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计
被引量：
27
1
作者
姚楚阳
刘爽
机构
华东理工大学机械与动力工程学院
出处
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期116-122,共7页
基金
国家自然科学基金(51975214)。
文摘
针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人。首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率。其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机器人的控制精度。最后,设计了升降平台和摄像头云台的控制方法。为了验证该控制系统方案的可行性,在室内环境进行了实验,结果表明机器人在执行完多次巡检任务后位置累积误差范围为10 cm,可以准确采集到电力设备图像数据,满足变电站巡检任务要求。
关键词
变电站巡检机器人
运动控制
路径规划
轨迹跟踪
Keywords
substation patrol robot
motion control
path planning
trajectory tracking
分类号
TM63 [电气工程—电力系统及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计
姚楚阳
刘爽
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021
27
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