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一种鲁棒闭环的增量式Graph SLAM算法被引量：4: 1; 作者张国良姚二亮 +1 位作者岳亚南孙一杰《电光与控制》北大核心 2015年第7期28-33,共6页; 针对常规增量式Graph SLAM算法的后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题,基于i SAM算法和SC算法,提出一种鲁棒闭环的增量式Graph SLAM算法R-i SAM。R-i SAM在增量式过程中对当前时刻引入的闭环约束的转换变量进行初步近似计算,得到合... 展开更多; 关键词同步定位与地图构建图优化鲁棒闭环增量式; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Kinect的帧间配准改进ICP算法被引量：7: 2; 作者李永锋张国良 +1 位作者徐君姚二亮《电光与控制》北大核心 2016年第2期56-60,共5页; 针对ICP算法在帧间配准中对初始值依赖性大的问题,提出了一种新的由粗到精的帧间配准改进ICP算法。算法通过泰勒展开简化相机位姿模型,利用求和思想建立粗配准模型,提高粗配准效率,运用SVD分解进行求解获得相机位姿粗估计,利用ICP算法... 展开更多; 关键词帧间配准特征提取与匹配 ICP SVD; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于VSLAM的室内导航地图制备方法被引量：7: 3; 作者林志林张国良 +2 位作者王蜂姚二亮贾枭《电光与控制》北大核心 2018年第1期98-103,共6页; 针对室内复杂环境下导航地图制备问题,提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先,基于VSLAM技术估计相机位姿,经后端优化后生成环境三维点云;其次,筛选出地面点云,基于随机采样一致性算法得到精确的地面平面方程;最后,投影... 展开更多; 关键词自主导航移动机器人三维点云栅格地图随机采样一致性贝叶斯方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化被引量：3: 4; 作者徐慧蔡光斌 +2 位作者崔亚龙侯明哲姚二亮《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期44-55,共12页; 为提高高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化问题求解速度和精度,提出了一种将改进的麻雀智能优化同参数化设计相结合的再入轨迹方法。首先,通过Tent混沌映射和精英反向种群方法初始化种群,利用黄金正弦策略进行种群的位置更新,并通过余弦策... 展开更多; 关键词高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化改进麻雀算法参数化设计蒙特卡洛仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于视觉SLAM的拾取目标定位方法研究被引量：7: 5; 作者谢家浩刘延飞姚二亮《电子设计工程》 2019年第23期189-193,共5页; 本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用ORB特征描述环境信息,对图像进行灰度处理... 展开更多; 关键词视觉SLAM ORB算法 CANNY算子移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

动态场景下基于场景流的闭环检测算法被引量：1: 6; 作者徐慧张合新 +2 位作者姚二亮宋海涛朱建文《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第8期37-42,共6页; 针对传统闭环检测算法在动态场景下不稳定、易失败的问题,提出了一种在动态场景下能够准确检测到闭环的算法。首先,改进基于场景流区分动、静特征点算法,使得到的动静点划分更为准确;其次,剔除动态特征点,进行聚类,将图像在视觉词典树... 展开更多; 关键词闭环检测动态场景场景流 TF-IDF熵相似性得分函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑指定性能的有限时间制导控制一体化设计被引量：1: 7; 作者宋海涛王仕成姚二亮《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第6期28-33,共6页; 针对拦截弹控制通道耦合的制导控制一体化问题,提出基于有限时间观测器和指定性能控制的设计方法。该方法利用有限时间观测器处理系统不确定性,对其进行精确快速估计,提高系统实时性。然后,基于指定性能控制思想,采用动态面控制的设计步... 展开更多; 关键词拦截弹制导控制一体化指定性能有限时间观测器不确定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种鲁棒闭环的增量式Graph SLAM算法被引量：4: 1; 作者张国良姚二亮岳亚南孙一杰; 机构第二炮兵工程大学; 出处《电光与控制》北大核心 2015年第7期28-33,共6页; 文摘针对常规增量式Graph SLAM算法的后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题,基于i SAM算法和SC算法,提出一种鲁棒闭环的增量式Graph SLAM算法R-i SAM。R-i SAM在增量式过程中对当前时刻引入的闭环约束的转换变量进行初步近似计算,得到合理的机器人节点位姿。在离线式过程中对当前时期的所有闭环约束转换变量进行精确计算,判断当前时期闭环的正确性,并作为以后优化节点的基础。对公开的数据集进行的算法实验表明,在添加不同类型、不同数量的错误闭环条件下,所提算法对不同数据集具有良好适应性,且收敛速度满足增量式SLAM实时性要求,证明了算法的有效性。; 关键词同步定位与地图构建图优化鲁棒闭环增量式; Keywords simultaneous localization and map construction graph optimization robust close-loop incremental; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kinect的帧间配准改进ICP算法被引量：7: 2; 作者李永锋张国良徐君姚二亮; 机构第二炮兵工程大学; 出处《电光与控制》北大核心 2016年第2期56-60,共5页; 文摘针对ICP算法在帧间配准中对初始值依赖性大的问题,提出了一种新的由粗到精的帧间配准改进ICP算法。算法通过泰勒展开简化相机位姿模型,利用求和思想建立粗配准模型,提高粗配准效率,运用SVD分解进行求解获得相机位姿粗估计,利用ICP算法进行迭代求解以提高算法精度。在特征提取与匹配阶段采用了预设双阈值策略,既保证了粗配准的精度,又确保ICP算法有足够的对应点。与ICP算法及现有改进算法RANSAC-ICP进行比较实验表明,该算法有效解决了上述ICP算法存在的问题,能达到与RANSAC-ICP算法相当的精度,且配准速度显著提高。; 关键词帧间配准特征提取与匹配 ICP SVD; Keywords frame-to-frame registration feature extraction and matching ICP SVD; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于VSLAM的室内导航地图制备方法被引量：7: 3; 作者林志林张国良王蜂姚二亮贾枭; 机构火箭军工程大学; 出处《电光与控制》北大核心 2018年第1期98-103,共6页; 文摘针对室内复杂环境下导航地图制备问题,提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先,基于VSLAM技术估计相机位姿,经后端优化后生成环境三维点云;其次,筛选出地面点云,基于随机采样一致性算法得到精确的地面平面方程;最后,投影机器人通行环境区域的点云至二维栅格地图,通过利用贝叶斯方法更新栅格占用状态后,实现室内导航地图的制备。实验结果表明,基于VSLAM制备的室内导航地图精度满足导航要求,且不同于传统激光地图构建方法,地图中包含环境的三维结构信息,在进行路径规划实验中,避免了规划的路径穿过低矮物体及悬空物体的错误。; 关键词自主导航移动机器人三维点云栅格地图随机采样一致性贝叶斯方法; Keywords autonomous navigation mobile robot 3D point cloud grid map random sampling consensus Bayesian method; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化被引量：3: 4; 作者徐慧蔡光斌崔亚龙侯明哲姚二亮; 机构火箭军工程大学导弹工程学院 [ 哈尔滨工业大学航天学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期44-55,共12页; 基金国家自然科学基金(61773387,62073096) 陕西省科技计划项目(2021JQ-327)。; 文摘为提高高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化问题求解速度和精度,提出了一种将改进的麻雀智能优化同参数化设计相结合的再入轨迹方法。首先,通过Tent混沌映射和精英反向种群方法初始化种群,利用黄金正弦策略进行种群的位置更新,并通过余弦策略减少侦察者数量,采用贪婪策略对种群的最优解进行选择和更新,在增强算法全局搜索能力的同时,不影响收敛速度。然后,将高超声速再入轨迹优化问题转化为攻角剖面和倾侧角剖面的参数化设计问题,将路径约束转化为阻力加速度再入飞行走廊,保证再入过程中始终满足路径约束,利用罚函数法处理终端约束,从而使得飞行器精确命中目标。最后,采用改进的麻雀智能优化算法对设计参数进行寻优,使得目标函数最优。仿真实验表明:本研究所提出的改进麻雀算法相较于原始麻雀算法、鲸鱼算法和粒子群算法收敛速度快,得到的高超声速滑翔飞行器再入轨迹精度有了进一步的提高;蒙特卡洛仿真实验说明,本研究所提出的高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化算法具有一定的鲁棒性。; 关键词高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化改进麻雀算法参数化设计蒙特卡洛仿真; Keywords hypersonic glide vehicle reentry trajectory optimization improved sparrow algorithm parametric design Monte Carlo simulation; 分类号 V448.235 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于视觉SLAM的拾取目标定位方法研究被引量：7: 5; 作者谢家浩刘延飞姚二亮; 机构火箭军工程大学; 出处《电子设计工程》 2019年第23期189-193,共5页; 基金陕西省自然科学基金(2017JM6016); 文摘本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用ORB特征描述环境信息,对图像进行灰度处理、Canny算子边缘识别和边缘的中心距计算,最后筛选识别特定目标以及其在图像中像素坐标。经实验验证,移动机器人准确实现了对拾取目标物体的实时定位,误差保持在厘米级,满足对物体避障和抓取的要求。; 关键词视觉SLAM ORB算法 CANNY算子移动机器人; Keywords visual SLAM ORB algorithm Canny operator mobile robot; 分类号 TN102 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动态场景下基于场景流的闭环检测算法被引量：1: 6; 作者徐慧张合新姚二亮宋海涛朱建文; 机构火箭军工程大学; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第8期37-42,共6页; 文摘针对传统闭环检测算法在动态场景下不稳定、易失败的问题,提出了一种在动态场景下能够准确检测到闭环的算法。首先,改进基于场景流区分动、静特征点算法,使得到的动静点划分更为准确;其次,剔除动态特征点,进行聚类,将图像在视觉词典树各个节点的TF-IDF熵作为图像在该视觉单词的得分权重,从而构造得分向量对场景进行描述;最后,采用负指数幂函数作为计算两幅图像的相似性得分函数,计算当前帧与候选关键帧的相似性得分,经过最后的闭环确认环节,得到最终的与当前帧发生闭环的关键帧。实际场景的实验表明,所提算法在动态场景下能够有效检测到闭环。; 关键词闭环检测动态场景场景流 TF-IDF熵相似性得分函数; Keywords loop closure detection dynamic scene scene flow TF-IDF entropy similarity score function; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑指定性能的有限时间制导控制一体化设计被引量：1: 7; 作者宋海涛王仕成姚二亮; 机构火箭军工程大学; 出处《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第6期28-33,共6页; 基金中国博士后科学基金项目(2020M683737)。; 文摘针对拦截弹控制通道耦合的制导控制一体化问题,提出基于有限时间观测器和指定性能控制的设计方法。该方法利用有限时间观测器处理系统不确定性,对其进行精确快速估计,提高系统实时性。然后,基于指定性能控制思想,采用动态面控制的设计步骤,确保实现非匹配级联系统的指定性能控制目标。通过分析算法的稳定性,获得控制器的参数取值范围。最后,利用仿真实例进行验证,所设计的方法对来袭目标实现准确有效拦截,并确保拦截过程的指定性能要求。; 关键词拦截弹制导控制一体化指定性能有限时间观测器不确定性; Keywords interceptor integrated guidance and control prescribed performance finite time observer uncertainty; 分类号 TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种鲁棒闭环的增量式Graph SLAM算法	张国良姚二亮岳亚南孙一杰	《电光与控制》北大核心	2015	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于Kinect的帧间配准改进ICP算法	李永锋张国良徐君姚二亮	《电光与控制》北大核心	2016	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种基于VSLAM的室内导航地图制备方法	林志林张国良王蜂姚二亮贾枭	《电光与控制》北大核心	2018	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	高超声速滑翔飞行器再入轨迹优化	徐慧蔡光斌崔亚龙侯明哲姚二亮	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于视觉SLAM的拾取目标定位方法研究	谢家浩刘延飞姚二亮	《电子设计工程》	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	动态场景下基于场景流的闭环检测算法	徐慧张合新姚二亮宋海涛朱建文	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	考虑指定性能的有限时间制导控制一体化设计	宋海涛王仕成姚二亮	《航空兵器》 CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料