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刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
被引量：
2
1
作者
贠今天
王树新
回振波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第11期1327-1330,1353,共5页
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,...
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。
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关键词
刚-柔机械臂
主动柔顺
误差补偿
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职称材料
高镍铬铸铁轧辊辊身铁水配料铁屑用量研究
2
作者
回振波
高军芳
胡立民
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2006年第21期111-112,共2页
通过对高镍铬无限冷硬复合铸铁轧辊外皮铁水配料时同成分铁屑用量分析比较，得出了合理的铁屑加入比例，试验中分别取存放2、15、30天的三种高镍铬铁屑分别按照加入5％～40％的不同质量比例进行配料．通过成本比对，以及对生产出轧辊的...
通过对高镍铬无限冷硬复合铸铁轧辊外皮铁水配料时同成分铁屑用量分析比较，得出了合理的铁屑加入比例，试验中分别取存放2、15、30天的三种高镍铬铁屑分别按照加入5％～40％的不同质量比例进行配料．通过成本比对，以及对生产出轧辊的缺陷和性能观察、测试，得出结论，存放2、15、30天的铁屑最高用量分别可以达到35％、30％和25％。
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关键词
高镍铬铸铁轧辊
铁屑
配料
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职称材料
题名
刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
被引量：
2
1
作者
贠今天
王树新
回振波
机构
天津工业大学机械电子学院
天津大学机械工程学院
唐山冶航机器人有限责任公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第11期1327-1330,1353,共5页
基金
国家自然科学基金项目(E059905019)
中法合作基金项目(P29L35/EP934)资助
文摘
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。
关键词
刚-柔机械臂
主动柔顺
误差补偿
Keywords
rigid-flexible arms
active compliance
error compensation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高镍铬铸铁轧辊辊身铁水配料铁屑用量研究
2
作者
回振波
高军芳
胡立民
机构
唐山冶金矿山机械厂冶航机器有限公司
邢台职业技术学院机电系
邢台冶金机械轧辊厂
出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2006年第21期111-112,共2页
文摘
通过对高镍铬无限冷硬复合铸铁轧辊外皮铁水配料时同成分铁屑用量分析比较，得出了合理的铁屑加入比例，试验中分别取存放2、15、30天的三种高镍铬铁屑分别按照加入5％～40％的不同质量比例进行配料．通过成本比对，以及对生产出轧辊的缺陷和性能观察、测试，得出结论，存放2、15、30天的铁屑最高用量分别可以达到35％、30％和25％。
关键词
高镍铬铸铁轧辊
铁屑
配料
分类号
TG223 [金属学及工艺—铸造]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
贠今天
王树新
回振波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005
2
在线阅读
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职称材料
2
高镍铬铸铁轧辊辊身铁水配料铁屑用量研究
回振波
高军芳
胡立民
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2006
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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