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题名月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法
被引量：1
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作者
刘霁
王越超
周船
和永智
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3733-3737,3741,共6页
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基金
中科院机器人学重点实验室基金课题宜人化地面遥操作系统(A040118)
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文摘
利用虚拟现实技术虚拟出月球机器人在月面上的作业环境和作业过程,是提高机器人作业的安全系数和工作效率的一条有效途径。在3D重建得到的虚拟月面环境中,如果采用通常的单纯基于运动学(或者动力学)模型的仿真方法,对机器人的作业和运动进行虚拟,那么机器人与地形交互的过程中容易产生接触偏差。而且,随着仿真时间的推进,这种接触偏差会逐渐积累并不断增大,进而严重影响仿真测试的精度和效果。为了消除月球机器人仿真中的轮地交互误差,在分析误差来源的基础上,提出了基于运动学优化的解决方法。最后利用实际的虚拟现实仿真系统,验证了所提出方法的有效性。
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关键词
月球机器人
轮地交互
运动学模型
运动学优化
虚拟现实
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Keywords
lunar rover
wheel-terrain interaction
kinematics model
kinematics-based optimization
virtual reality
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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