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助行机器人系统设计
被引量：
6
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作者
方芳
周武啸
韦巍
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第8期120-122,128,共4页
提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker,该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助,并同时保证行走过程的安全性和舒适性。系统采用扭矩传感器作为人机接口感知使用者行走意图,并通过加速度传感器...
提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker,该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助,并同时保证行走过程的安全性和舒适性。系统采用扭矩传感器作为人机接口感知使用者行走意图,并通过加速度传感器监测使用者行走步态,采用共享控制的方法结合行走意图以及由超声波传感器、红外测距传感器检测到的环境信息控制机器人的运动。介绍了机器人系统的总体框架、传感器系统以及运动控制算法的设计,并给出了实验数据以证明机器人系统的有效性。
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关键词
助行机器人
传感系统
控制系统
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职称材料
基于CMAC神经网络的智能助行机器人在线学习控制(英文)
被引量：
4
2
作者
冯东
周武啸
许力
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第2期295-300,共6页
为了使老年人能够独立、安全、舒适地行走于户外环境,针对自行开发的智能助行机器人ZJU Walker,提出一种基于CMAC神经网络的在线学习控制算法。CMAC神经网络模拟人的小脑结构,具有学习速度快、结构简单等特点。采用CMAC神经网络对用户...
为了使老年人能够独立、安全、舒适地行走于户外环境,针对自行开发的智能助行机器人ZJU Walker,提出一种基于CMAC神经网络的在线学习控制算法。CMAC神经网络模拟人的小脑结构,具有学习速度快、结构简单等特点。采用CMAC神经网络对用户的行走习惯进行关联记忆和在线学习,并理解用户的行走意图。实验结果验证了所提方法的有效性,使助行机器人更加易于使用,提高了用户在使用过程中的舒适度。
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关键词
助行机器人
智能
CMAC
控制
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职称材料
题名
助行机器人系统设计
被引量：
6
1
作者
方芳
周武啸
韦巍
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第8期120-122,128,共4页
基金
国家"863"计划资助项目(2006AA040202-03)
文摘
提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker,该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助,并同时保证行走过程的安全性和舒适性。系统采用扭矩传感器作为人机接口感知使用者行走意图,并通过加速度传感器监测使用者行走步态,采用共享控制的方法结合行走意图以及由超声波传感器、红外测距传感器检测到的环境信息控制机器人的运动。介绍了机器人系统的总体框架、传感器系统以及运动控制算法的设计,并给出了实验数据以证明机器人系统的有效性。
关键词
助行机器人
传感系统
控制系统
Keywords
walker robot
sensing system
control system
分类号
TP277 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于CMAC神经网络的智能助行机器人在线学习控制(英文)
被引量：
4
2
作者
冯东
周武啸
许力
机构
浙江大学电气学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第2期295-300,共6页
文摘
为了使老年人能够独立、安全、舒适地行走于户外环境,针对自行开发的智能助行机器人ZJU Walker,提出一种基于CMAC神经网络的在线学习控制算法。CMAC神经网络模拟人的小脑结构,具有学习速度快、结构简单等特点。采用CMAC神经网络对用户的行走习惯进行关联记忆和在线学习,并理解用户的行走意图。实验结果验证了所提方法的有效性,使助行机器人更加易于使用,提高了用户在使用过程中的舒适度。
关键词
助行机器人
智能
CMAC
控制
Keywords
ZJU Walker
intelligent
CMAC
control
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
助行机器人系统设计
方芳
周武啸
韦巍
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010
6
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职称材料
2
基于CMAC神经网络的智能助行机器人在线学习控制(英文)
冯东
周武啸
许力
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013
4
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