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题名基于改进RRT^(*)算法的机械臂路径规划
被引量：11
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作者
李剑光
刘椿鹏
周梓燚
孙旭祥
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机构
青岛科技大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第3期9-12,共4页
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基金
山东省重点研发计划项目(2018GNC112007)。
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文摘
针对传统的RRT算法在串联机械臂的路径规划中缺乏方向性,占用CPU的资源过多,效率较低,路径规划不平滑等问题,对传统的RRT算法进行了改进,在不增加RRT算法初始路径节点数的前提下,增加了目标偏置策略,增加了随机树向目标点扩展的概率;其次,通过多次偏差迭代的方法优化路径节点的位置,不增加原有路径节点数量的情况下,实现RRT*算法的二次路径平滑优化,将改进的算法在MATLAB中进行仿真实验,实验结果表明改进后的RRT*算法路径规划所用的时间短,规划的路径更加优化,平滑度更好。
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关键词
串联机械臂
RRT算法
路径规划
目标偏置策略
偏差迭代
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Keywords
serial manipulator
RRT algorithm
path planning
target bias strategy
deviation iteration
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名含水软弱夹层地下洞室稳定性模型试验研究
被引量：3
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作者
李剑光
周梓燚
刘椿鹏
邹会松
李纪伟
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机构
青岛科技大学机电工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2022年第23期10197-10204,共8页
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基金
山东省自然科学基金面上项目(ZR2019MEE082)。
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文摘
软弱夹层是影响岩体稳定性的重要薄层,是造成工程灾害的原因之一,研究其特征具有重要工程意义。为探索软弱夹层特征对地下洞室稳定性的影响,以夹层含水状态、夹层位置和夹层厚度为因素,通过自研的杠杆式平面应力模型试验系统进行多工况对照模型试验,分析了不同工况下开挖和蠕变试验阶段洞周各测点的应力和表面收敛变形量的变化规律。试验结果表明:进行开挖时,开挖轮廓正上方测点的垂直应力下降,临近洞肩测点应力上升,离洞室越远,开挖影响越小;开挖结束后,应力呈增加趋势,动态调整幅度减小,最终趋稳;洞室开挖时,模型表面洞周各测点主要表现为竖直收敛变形,开挖贯通后,依然是竖直收敛变形为主;开挖试验阶段和蠕变试验阶段,软弱夹层特征对地下洞室稳定性的影响程度为:软弱夹层含水状态>软弱夹层位置>软弱夹层厚度。在具有软弱夹层的地下洞室工程,特别是软弱夹层含水时,应采取疏通排水等措施控制软弱夹层对地下洞室稳定性的影响。
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关键词
含水软弱夹层
模型试验
地下洞室稳定性
蠕变
极差分析
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Keywords
water-bearing soft interlayer
model experiment
stability of underground caverns
creep
range analysis
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分类号
TU457
[建筑科学—岩土工程]
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