基于扩展无向图的煤矿救援多机器人自主探索方法 被引量：1

1

作者 周林娜 吴体昊 +2 位作者 黄新利 杨春雨 张鑫 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第5期338-348,共11页

煤矿灾后环境退化,救援任务复杂艰巨,救援人员面临着众多威胁,机器人参与救援可以有效提高救援效率和安全性,但现有遥感救援机器人面临无法实时通信等问题。因此,针对井下灾后复杂环境,提出基于扩展无向图的多机器人自主探索方法,研究... 煤矿灾后环境退化,救援任务复杂艰巨,救援人员面临着众多威胁,机器人参与救援可以有效提高救援效率和安全性,但现有遥感救援机器人面临无法实时通信等问题。因此,针对井下灾后复杂环境,提出基于扩展无向图的多机器人自主探索方法,研究多机器人自主探索系统协同搜救以进一步提高救援效率。首先,根据煤矿井下环境特点和灾后救援需求,针对自主探索计算效率和空间探索深度的问题,结合局部和全局规划策略构建煤矿救援多机器人自主探索系统架构和算法流程;其次,在机器人系统进行局部救援探索时,存在狭窄/开阔空间并存的特殊环境,难以快速采样并生成局部探索路径导致救援任务过早结束,因此融入旅行商问题,各机器人在局部空间进行视点采样与探索增益计算构建局部图并确定待访问点,利用A*算法优化局部图最短探索路径;然后,当局部图探索增益不足时进行全局图探索,各机器人共享全局图并以增量方式扩展,减少多个机器人直接访问目标点造成的整体效率下降影响,协同全局图搜索算法求解各车的全局图探索最短路径。最后,使用3台不同型号的机器人进行实车试验,并与基于边界点方法的常用多机器人自主探索算法对比,结果表明本文多机器人自主探索方法在探索完整度上提高了51%、探索时间节约了58%以上,可以较好地实现复杂环境下多机器人自主探索任务。 展开更多

关键词 煤矿救援机器人 多机器人系统 自主探索 车辆路径问题 A*算法

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欺骗攻击下异构多智能体的编队跟踪异步脉冲控制

2

作者 周林娜 叶红梅 +4 位作者 马磊 王国庆 张莹 赵伟 杨春雨 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1417-1425,共9页

针对异构多智能体编队中的网络通信不可靠问题,设计一种基于攻击信号补偿器的弹性分布式编队控制器.首先,构造一种基于异步脉冲通信的攻击信号补偿器,各智能体通过异步独立的补偿器与邻居进行信息交互,实时估计领导者信息、补偿欺骗攻... 针对异构多智能体编队中的网络通信不可靠问题,设计一种基于攻击信号补偿器的弹性分布式编队控制器.首先,构造一种基于异步脉冲通信的攻击信号补偿器,各智能体通过异步独立的补偿器与邻居进行信息交互,实时估计领导者信息、补偿欺骗攻击造成的不良影响,并且有效地提高通信资源利用率.通过将补偿信号引入编队控制器,使系统在受到欺骗攻击的情况下仍然能保证跟踪性能.然后,基于跟随者状态信息、补偿器补偿信息和编队形状信息,构造一种新的弹性分布式编队控制器.给出分布式编队控制器的设计方法,并证明编队跟踪误差动态的一致有界性.最后,通过仿真验证所设计的分布式编队控制器的有效性. 展开更多

关键词 异构多智能体系统 异步脉冲控制 欺骗攻击 分布式编队控制器

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协作机械臂碰撞环境下的安全控制 被引量：1

3

作者 周林娜 王宵 +2 位作者 丛香怡 陈正升 杨春雨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期292-302,共11页

针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构... 针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求. 展开更多

关键词 人机协作 干扰观测器 滑模控制 自适应导纳控制

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T-S模糊系统的稳定性分析与镇定控制器设计 被引量：4

4

作者 周林娜 张庆灵 +1 位作者 胡跃冰 杨春雨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期886-890,共5页

应用广义模糊Lyapunov函数方法研究T-S模糊系统的稳定性与控制器设计问题.首先,将T-S模糊系统表示成模糊广义系统的形式;然后利用广义模糊Lyapunov函数得到模糊系统稳定的充分条件,并且给出基于线性矩阵不等式(LMI)的PDC控制器设计方法... 应用广义模糊Lyapunov函数方法研究T-S模糊系统的稳定性与控制器设计问题.首先,将T-S模糊系统表示成模糊广义系统的形式;然后利用广义模糊Lyapunov函数得到模糊系统稳定的充分条件,并且给出基于线性矩阵不等式(LMI)的PDC控制器设计方法.该方法与已有的模糊Lyapunov函数方法相比,计算量小,并且表达成LMI形式,容易求解.最后,通过例子验证方法的优越性和有效性. 展开更多

关键词 T-S模糊系统 稳定性 广义模糊系统 模糊LYAPUNOV函数 LMI PDC控制器

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T-S模糊系统的鲁棒局部稳定 被引量：4

5

作者 周林娜 张庆灵 杨春雨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1863-1865,1890,共4页

研究一类不确定T-S模糊系统的鲁棒局部稳定及鲁棒局部镇定问题。首先给出T-S模糊系统局部稳定的定义,并利用一种非二次Lyapunov函数得到T-S模糊系统鲁棒局部稳定的充分条件,然后给出一种新的非PDC控制器,进而利用非二次Lyapunov函数得... 研究一类不确定T-S模糊系统的鲁棒局部稳定及鲁棒局部镇定问题。首先给出T-S模糊系统局部稳定的定义,并利用一种非二次Lyapunov函数得到T-S模糊系统鲁棒局部稳定的充分条件,然后给出一种新的非PDC控制器,进而利用非二次Lyapunov函数得到基于这种非PDC控制器的局部鲁棒镇定控制器设计方法。该方法基于线性矩阵不等式(LMI),结构简单,且具有较低的保守性。仿真算例证明了所提方法的可行性。 展开更多

关键词 T-S模糊系统 局部稳定 鲁棒控制 线性矩阵不等式(LMI)

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离散T-S模糊系统的输出反馈H_∞控制 被引量：2

6

作者 周林娜 杨晓光 +1 位作者 张庆灵 杨春雨 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2008年第5期513-518,共6页

研究离散 T-S 模糊系统的输出反馈镇定及输出反馈 H_∞控制问题.通过引入松弛变量,将离散 T-S 模糊系统的输出反馈镇定问题归结为求解一组线性矩阵不等式(LMIs),进而给出基于 LMI 的输出反馈 H_∞控制器的设计方法.该方法的优点是,不仅... 研究离散 T-S 模糊系统的输出反馈镇定及输出反馈 H_∞控制问题.通过引入松弛变量,将离散 T-S 模糊系统的输出反馈镇定问题归结为求解一组线性矩阵不等式(LMIs),进而给出基于 LMI 的输出反馈 H_∞控制器的设计方法.该方法的优点是,不仅可以用来设计阶数与原系统相等的全阶动态输出反馈控制器,还可以设计降阶动态输出反馈控制器和静态输出反馈控制器.最后通过仿真算例演示控制器设计方法. 展开更多

关键词 T—S模糊系统 离散系统 输出反馈控制 线性矩阵不等式

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T-S模糊广义系统的次优控制 被引量：1

7

作者 周林娜 张庆灵 刘国义 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期244-247,共4页

基于T-S模糊系统模型,对一类非线性广义系统进行建模,给出了使得模糊广义系统二次稳定的模糊状态反馈控制器存在的充分条件,同时求出了该控制器下系统二次性能指标的上界;以线性矩阵不等式(LMIs)的形式给出了使系统二次性能指标上界最... 基于T-S模糊系统模型,对一类非线性广义系统进行建模,给出了使得模糊广义系统二次稳定的模糊状态反馈控制器存在的充分条件,同时求出了该控制器下系统二次性能指标的上界;以线性矩阵不等式(LMIs)的形式给出了使系统二次性能指标上界最小的优化设计方法,同时给出了使得模糊广义系统二次稳定的模糊状态反馈控制器的设计方法;最后,通过一个数值例子证明了该控制器设计方法的有效性和可行性. 展开更多

关键词 T-S模糊模型 模糊控制 广义系统 次优控制 PDC控制器

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T-S模糊系统的二次稳定 被引量：1

8

作者 周林娜 张庆灵 杨春雨 《控制工程》 CSCD 2007年第2期151-153,共3页

应用LMI(线性矩阵不等式)方法,研究了T-S模糊系统二次稳定性及控制器设计问题。首先,通过考虑模糊系统隶属函数的性质,将原系统进行变换,给出了T-S模糊系统二次稳定的新条件,并提出了基于LMI的控制器设计方法。与现有结果相比,该方法不... 应用LMI(线性矩阵不等式)方法,研究了T-S模糊系统二次稳定性及控制器设计问题。首先,通过考虑模糊系统隶属函数的性质,将原系统进行变换,给出了T-S模糊系统二次稳定的新条件,并提出了基于LMI的控制器设计方法。与现有结果相比,该方法不仅考虑了各子系统间的关系,还考虑到隶属函数的性质,计算量和保守性较小。仿真算例验证了其有效性。 展开更多

关键词 T-S模糊系统 二次稳定 线性矩阵不等式(LMI) PDC控制器

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T-S模糊系统的有限时间控制

9

作者 周林娜 杨春雨 张庆灵 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第5期877-880,884,共5页

面向具有强非线性的复杂工业过程,利用T-S模糊模型逼近原非线性系统,把T-S模糊模型逼近非线性系统存在的误差描述成有界时变的扰动,进而提出带扰动的T-S模糊系统的有限时间控制方法。首先,给出线性系统有限时间有界性的一个充分条件,与... 面向具有强非线性的复杂工业过程,利用T-S模糊模型逼近原非线性系统,把T-S模糊模型逼近非线性系统存在的误差描述成有界时变的扰动,进而提出带扰动的T-S模糊系统的有限时间控制方法。首先,给出线性系统有限时间有界性的一个充分条件,与现有结果相比,该条件具有较小的保守性,并可以处理扰动是时变的情况;然后,提出T-S模糊系统有限时间镇定控制器的设计方法;最后,给出基于线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计算法,并通过数值算例演示所给方法的有效性。 展开更多

关键词 有限时间控制 有限时间有界性 T-S模糊系统 线性矩阵不等式(LMI)

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义乳及义乳文胸研究现状与发展趋势

10

作者 刘驰 周林娜 《针织工业》 北大核心 2024年第12期100-104,共5页

乳腺癌是女性最常见的肿瘤疾病之一,佩戴义乳及义乳文胸成为乳腺癌术后患者弥补躯体缺陷、改善外在形象的理想选择。文章通过概述义乳及义乳文胸的定义、分类、功能,从义乳及义乳文胸的佩戴及认知情况、义乳体积预测、义乳文胸结构设计... 乳腺癌是女性最常见的肿瘤疾病之一,佩戴义乳及义乳文胸成为乳腺癌术后患者弥补躯体缺陷、改善外在形象的理想选择。文章通过概述义乳及义乳文胸的定义、分类、功能,从义乳及义乳文胸的佩戴及认知情况、义乳体积预测、义乳文胸结构设计等方面,阐述义乳及义乳文胸的理论研究现状,并对其市场现状进行分析,进一步指出目前义乳及义乳文胸存在的问题。同时提出义乳及义乳文胸数字化设计、个性化设计以及感性设计的发展趋势,为义乳及义乳文胸设计提供借鉴。 展开更多

关键词 义乳 义乳文胸 乳腺癌术后患者 数字化设计 感性设计

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钢铁企业物资管理信息系统的设计 被引量：2

11

作者 杨晓光 张庆灵 +2 位作者 张宏宇 杨春雨 周林娜 《控制工程》 CSCD 2004年第S1期134-135,197,共3页

根据某钢铁企业物资管理的实际需要,利用PowerBuilder8.0和SQLServer2000数据库管理系统开发出此应用软件。实现物资入、出库管理,库存查询,打印各种统计报表和单据等功能。该设计方案已在某钢铁制造企业的MIS系统中得到了应用,从实践... 根据某钢铁企业物资管理的实际需要,利用PowerBuilder8.0和SQLServer2000数据库管理系统开发出此应用软件。实现物资入、出库管理,库存查询,打印各种统计报表和单据等功能。该设计方案已在某钢铁制造企业的MIS系统中得到了应用,从实践效果看,系统在配置操作和上线运行中,体现出相对简便和高效的优势,具有一定的实用价值和通用性。 展开更多

关键词 应用软件 数据库 物资管理信息系统 SQL SERVER 2000

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关于T-S模糊系统稳定性的一个代数判据 被引量：2

12

作者 杨春雨 张庆灵 周林娜 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期515-518,共4页

引用一个特定的矩阵测度,基于M矩阵的基本性质,分析T S模糊系统的稳定性问题·结果表明:利用T S模糊系统子系统的系数矩阵构造一个判断矩阵,该判断矩阵的稳定性蕴涵着原T S模糊系统的全局稳定性·这个代数判据不同于现有的Lyapu... 引用一个特定的矩阵测度,基于M矩阵的基本性质,分析T S模糊系统的稳定性问题·结果表明:利用T S模糊系统子系统的系数矩阵构造一个判断矩阵,该判断矩阵的稳定性蕴涵着原T S模糊系统的全局稳定性·这个代数判据不同于现有的Lyapunov稳定性框架之下的分析结果·然后,根据PDC算法,给出一种基于该代数判据的模糊状态反馈控制器的设计方法,并给出闭环T S模糊系统判断矩阵稳定的一个必要条件·最后,通过一个数值算例说明如何利用该代数判据来设计模糊状态反馈控制器· 展开更多

关键词 T—S模糊系统 PDC算法 稳定性 控制器 代数判据 M矩阵

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产品质量与生产过程的集成控制:双率采样数据方法(英文) 被引量：1

13

作者 杨春雨 周林娜 +1 位作者 马小平 曾庆福 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期844-849,共6页

本文在集成控制的框架下研究了工业过程中产品质量和生产过程的实时一体控制问题.首先,基于双速率采样数据提出了产品质量和生产过程的集成控制方案.然后,把控制器设计问题归结为求解一组非线性矩阵不定式,进而提出基于同伦算法的控制... 本文在集成控制的框架下研究了工业过程中产品质量和生产过程的实时一体控制问题.首先,基于双速率采样数据提出了产品质量和生产过程的集成控制方案.然后,把控制器设计问题归结为求解一组非线性矩阵不定式,进而提出基于同伦算法的控制器设计方法.最后,通过数值仿真说明所提方法的有效. 展开更多

关键词 产品质量与生产过程的集成控制 双采样率数据 同伦算法

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基于感性工学的模杯文胸正面结构评价研究 被引量：3

14

作者 周林娜 刘驰 关紫微 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2023年第4期62-68,共7页

为满足女性消费者对模杯文胸的感性需求,基于感性工学与文胸结构设计原理,以模杯文胸的正面结构为研究对象,从文胸杯型、肩带、鸡心3个方面共选取9项结构设计要素,绘制27款模杯文胸刺激图,并结合10组感性形容词对设计调查问卷,使用SPSS... 为满足女性消费者对模杯文胸的感性需求,基于感性工学与文胸结构设计原理,以模杯文胸的正面结构为研究对象,从文胸杯型、肩带、鸡心3个方面共选取9项结构设计要素,绘制27款模杯文胸刺激图,并结合10组感性形容词对设计调查问卷,使用SPSS统计软件对调查结果进行均值分析、因子分析及灰色关联度分析。结果表明:罩杯形状、肩带宽度、鸡心高度的不同组合都会使模杯文胸呈现出不同的应用效果,给予女性消费者不同的感性心理。将影响模杯文胸正面结构设计的感性因子分别归纳为:外观因子、气质因子、风格因子,该研究对模杯文胸正面结构设计有一定的指导意义。 展开更多

关键词 模杯文胸 结构设计 感性评价 因子分析 灰色关联分析

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基于感性工学的文胸杯型及分割线设计研究 被引量：2

15

作者 周林娜 刘驰 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2022年第12期48-54,共7页

为探究女性消费者对不同文胸杯型与分割线的感性认知,细化罩杯设计元素,基于感性工学研究方法与文胸罩杯结构设计,从文胸的杯型与分割线2个方面选取9项罩杯设计要素,使用Easy Paint Tool SAI软件绘制出18款文胸刺激图,并结合10对文胸罩... 为探究女性消费者对不同文胸杯型与分割线的感性认知,细化罩杯设计元素,基于感性工学研究方法与文胸罩杯结构设计,从文胸的杯型与分割线2个方面选取9项罩杯设计要素,使用Easy Paint Tool SAI软件绘制出18款文胸刺激图,并结合10对文胸罩杯感性形容词设计调查问卷。借助统计软件SPSS23.0对数据进行均值分析、因子分析、聚类分析来量化女性消费者对文胸罩杯的感性评价。研究结果表明:影响文胸罩杯感性评价的主要因子分别为外观性格因子、风格因子、气质因子,不同文胸杯型与分割线的组合能够使文胸罩杯呈现不同的应用效果,给予消费者不同的感性印象,该研究能够为文胸罩杯细部设计提供一定的参考。 展开更多

关键词 感性评价 分割线 文胸杯型 因子分析 聚类分析

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电子信息领域硕士研究生工程伦理课程建设 被引量：10

16

作者 周林娜 常俊林 +1 位作者 代伟 杨春雨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第4期765-768,共4页

科学技术的不断进步和发展使现代工程越来越复杂,对社会和自然的影响也越来越深远,工程技术人员职业伦理道德的培养至关重要。针对电子信息领域硕士研究生培养,分析了目前工程伦理课程在教材、师资以及教考模式方面存在的问题,探讨了教... 科学技术的不断进步和发展使现代工程越来越复杂,对社会和自然的影响也越来越深远,工程技术人员职业伦理道德的培养至关重要。针对电子信息领域硕士研究生培养,分析了目前工程伦理课程在教材、师资以及教考模式方面存在的问题,探讨了教学方法、教学案例、课程内容、考核方式的改革措施,以期为电子信息领域硕士研究生工程伦理课程建设提供参考与借鉴。 展开更多

关键词 工程伦理 电子信息 混合式教学 课程建设

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基于dSPACE的刚柔耦合多电机控制实验平台 被引量：7

17

作者 周林娜 王众 +2 位作者 刘金浩 常俊林 杨春雨 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第11期120-124,共5页

为了满足刚柔耦合多电机控制的教学和科研需要,设计了一种基于dSPACE的刚柔耦合多电机控制实验平台。首先,综合考虑多电机之间刚性、柔性和刚柔耦合机械结构,设计了刚柔耦合多电机实验装置;然后,基于dSPACE硬件和软件设计了刚柔耦合多... 为了满足刚柔耦合多电机控制的教学和科研需要,设计了一种基于dSPACE的刚柔耦合多电机控制实验平台。首先,综合考虑多电机之间刚性、柔性和刚柔耦合机械结构,设计了刚柔耦合多电机实验装置;然后,基于dSPACE硬件和软件设计了刚柔耦合多电机控制实验平台,使平台能够实时监测各种信号,在线修改控制参数和更新控制算法;最后,通过实验表明该平台能够有效验证刚柔耦合多电机控制算法,为多电机控制的科研和教学提供必要的验证条件。 展开更多

关键词 DSPACE 刚柔耦合 多电机系统 实验平台

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弹性景观设计理念在滨湖湿地的应用价值探析 被引量：1

18

作者 周林娜 张宁 李玮 《现代园艺》 2021年第19期148-149,共2页

为探讨弹性景观理念在滨水环境中的应用,结合弹性景观设计相关理念与基本内涵,以城市滨湖湿地为研究对象,运用案例分析等方法,结合城市内滨湖湿地的基本特征,重点阐述弹性景观设计理念在滨湖湿地环境中的应用价值,为后续城市湿地的生态... 为探讨弹性景观理念在滨水环境中的应用,结合弹性景观设计相关理念与基本内涵,以城市滨湖湿地为研究对象,运用案例分析等方法,结合城市内滨湖湿地的基本特征,重点阐述弹性景观设计理念在滨湖湿地环境中的应用价值,为后续城市湿地的生态保护、河湖周边的开发建设与景观设计等提供一定的理论依据和决策支撑。 展开更多

关键词 弹性景观 滨湖湿地 应用价值

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永磁同步电动机控制半实物仿真系统设计 被引量：5

19

作者 周林娜 金南南 +1 位作者 王海 杨春雨 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第2期89-93,共5页

为满足永磁同步电动机控制的教学和科研需要,利用dSPACE仿真系统的软、硬件环境设计一个永磁同步电动机控制半实物仿真系统。基于dSPACE硬件和永磁同步电动机及其驱动装置设计硬件系统;利用Simulink和ControlDesk软件平台设计半实物仿... 为满足永磁同步电动机控制的教学和科研需要,利用dSPACE仿真系统的软、硬件环境设计一个永磁同步电动机控制半实物仿真系统。基于dSPACE硬件和永磁同步电动机及其驱动装置设计硬件系统;利用Simulink和ControlDesk软件平台设计半实物仿真软件系统;给出永磁同步电动机控制半实物仿真系统的工作流程;用传统的PI控制算法和滑模控制算法替换模型中转速调节器进行实验,验证了该半实物仿真系统的可行性和有效性。学生用自己设计的控制算法替换模型中的调节器便可以验证所设计的控制算法的合理性。此系统不仅给实验教学带来了极大的便利,也培养了学生的动手能力。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 dSPACE仿真系统 半实物仿真系统 实验教学

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浅谈近年来主流媒体与自媒体对茶文化市场的影响——以衡水市报道为例 被引量：1

20

作者 吕艳梅 师赛男 周林娜 《福建茶叶》 2021年第3期46-47,共2页

茶文化市场的进一步发展,推动我国文化产业的进步。而在茶文化市场发展进程中,主流媒体信息报道、自媒体信息传递都对其发展具有促进意义,促进人们对茶文化市场的认知与理解。对此,立足于衡水市的近年来主流媒体及自媒体对茶文化市场的... 茶文化市场的进一步发展,推动我国文化产业的进步。而在茶文化市场发展进程中,主流媒体信息报道、自媒体信息传递都对其发展具有促进意义,促进人们对茶文化市场的认知与理解。对此,立足于衡水市的近年来主流媒体及自媒体对茶文化市场的报道,明确茶文化市场发展的必要性,并探究主流媒体与自媒体对茶文化市场的影响,最后提出主流媒体与自媒体的茶文化市场发展要求,以此推助衡水市的茶文化市场走可持续发展路径。 展开更多

关键词 主流媒体 自媒体 茶文化市场 衡水市 影响

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