针对滩涂履带车在受潮汐影响的滩涂环境中进行长时间勘测作业的需求,提出柯西贝塞尔快速搜索随机树星(Cauchy Bessel Rapidly-exploring Random Tree Star,CB-RRT^(*))算法进行路径规划。为规划出安全路径,基于全局地图和潮汐数据,并通...针对滩涂履带车在受潮汐影响的滩涂环境中进行长时间勘测作业的需求,提出柯西贝塞尔快速搜索随机树星(Cauchy Bessel Rapidly-exploring Random Tree Star,CB-RRT^(*))算法进行路径规划。为规划出安全路径,基于全局地图和潮汐数据,并通过滩涂履带车到分界区的距离构建出滩涂预测模型;为提高滩涂履带车移动到目标点需进行多次路径规划的速度,对初始路径的关键树节点使用柯西概率密度函数进行采样缩小采样范围来提高节点的利用率,进而提高算法的收敛性;在重选父节点过程中考虑最大转角约束设定相应系数,并使用连续二次贝塞尔曲线进行拼接的方式来生成路径,达到提高路径平滑度的目的和解决平滑后路径与原路径偏差过大造成的安全性问题。仿真实验结果表明,CB-RRT^(*)算法在静态滩涂环境和动态滩涂环境中,能大大提高算法的收敛性和路径的平滑性,且保证路径长度最优,研究内容可以保证滩涂履带车在各种滩涂环境中进行长时间安全作业。展开更多
目的探讨能谱CT最佳虚拟单能量成像(VMS)联合自适应迭代重建(ASIR)技术在双期胸部增强CT扫描中的应用价值。资料与方法采用前瞻性研究方法收集60例行能谱CT双期胸部增强扫描的患者。其中研究组30例行80~140 k Vp能谱CT扫描,对照组30例采...目的探讨能谱CT最佳虚拟单能量成像(VMS)联合自适应迭代重建(ASIR)技术在双期胸部增强CT扫描中的应用价值。资料与方法采用前瞻性研究方法收集60例行能谱CT双期胸部增强扫描的患者。其中研究组30例行80~140 k Vp能谱CT扫描,对照组30例采用120 k Vp常规CT扫描,分别使用滤波反投影(FBP)技术和ASIR对图像进行重建,得到VMS-FBP(A组)、VMS-ASIR(B组)、120 k Vp-FBP(C组)、120 k Vp-ASIR(D组)重建图像。比较4组重建后图像在双期不同层面降主动脉的信噪比(SNR)和对比噪声比(CNR);对4组图像质量进行评分;并比较研究组和对照组的辐射剂量。结果研究组较对照组有效辐射剂量下降了36.01%,差异有统计学意义(t=172.00,P<0.001)。A^D组图像的CT值、CNR、SNR和图像质量主观评分差异均有统计学意义(P<0.05)。结论与120 k Vp常规CT扫描模式相比,VMS联合ASIR可以获得较好的图像质量,降低辐射剂量。展开更多
文摘针对滩涂履带车在受潮汐影响的滩涂环境中进行长时间勘测作业的需求,提出柯西贝塞尔快速搜索随机树星(Cauchy Bessel Rapidly-exploring Random Tree Star,CB-RRT^(*))算法进行路径规划。为规划出安全路径,基于全局地图和潮汐数据,并通过滩涂履带车到分界区的距离构建出滩涂预测模型;为提高滩涂履带车移动到目标点需进行多次路径规划的速度,对初始路径的关键树节点使用柯西概率密度函数进行采样缩小采样范围来提高节点的利用率,进而提高算法的收敛性;在重选父节点过程中考虑最大转角约束设定相应系数,并使用连续二次贝塞尔曲线进行拼接的方式来生成路径,达到提高路径平滑度的目的和解决平滑后路径与原路径偏差过大造成的安全性问题。仿真实验结果表明,CB-RRT^(*)算法在静态滩涂环境和动态滩涂环境中,能大大提高算法的收敛性和路径的平滑性,且保证路径长度最优,研究内容可以保证滩涂履带车在各种滩涂环境中进行长时间安全作业。
文摘目的探讨能谱CT最佳虚拟单能量成像(VMS)联合自适应迭代重建(ASIR)技术在双期胸部增强CT扫描中的应用价值。资料与方法采用前瞻性研究方法收集60例行能谱CT双期胸部增强扫描的患者。其中研究组30例行80~140 k Vp能谱CT扫描,对照组30例采用120 k Vp常规CT扫描,分别使用滤波反投影(FBP)技术和ASIR对图像进行重建,得到VMS-FBP(A组)、VMS-ASIR(B组)、120 k Vp-FBP(C组)、120 k Vp-ASIR(D组)重建图像。比较4组重建后图像在双期不同层面降主动脉的信噪比(SNR)和对比噪声比(CNR);对4组图像质量进行评分;并比较研究组和对照组的辐射剂量。结果研究组较对照组有效辐射剂量下降了36.01%,差异有统计学意义(t=172.00,P<0.001)。A^D组图像的CT值、CNR、SNR和图像质量主观评分差异均有统计学意义(P<0.05)。结论与120 k Vp常规CT扫描模式相比,VMS联合ASIR可以获得较好的图像质量,降低辐射剂量。
