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新型三节臂液压挖掘机的轨迹跟踪控制方法
1
作者
周希亮
贺湘宇
+3 位作者
陈毅
范厚禄
吴卓禹
杨子涵
《机床与液压》
北大核心
2025年第17期22-30,共9页
传统两节臂液压挖掘机因其结构局限性和作业灵活性差等问题,已难以满足现代工程对高效、精准作业的需求。为提升设备性能,提出一种新型三节臂液压挖掘机(TAHE)结构,并设计配套的分布式液压动力驱动系统,以增强控制精度与响应能力。在轨...
传统两节臂液压挖掘机因其结构局限性和作业灵活性差等问题,已难以满足现代工程对高效、精准作业的需求。为提升设备性能,提出一种新型三节臂液压挖掘机(TAHE)结构,并设计配套的分布式液压动力驱动系统,以增强控制精度与响应能力。在轨迹规划方面,基于五次多项式插值方法,对TAHE在3种典型作业工况(WC-Ⅰ、WC-Ⅱ、WC-Ⅲ)下的末端轨迹进行系统性规划,获得各液压缸的期望位移变化曲线。在控制策略上,针对液压系统的非线性特征,研究自适应模糊PID(F-PID)控制方法。通过构建AMESim与MATLAB联合仿真平台,分别对PID与F-PID控制器进行轨迹跟踪仿真,并将液压缸位移误差e为评价指标。仿真结果表明:F-PID控制器3种工况下的性能均显著优于传统PID控制器,具备更高的跟踪精度和更强的动态稳定性,适用于复杂工况下的液压系统轨迹控制。
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关键词
三节臂挖掘机
分布式液压系统
轨迹跟踪控制
自适应模糊PID
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职称材料
四轴重载无人车辆电液全轮转向系统设计与路径跟踪方法研究
2
作者
陈毅
贺湘宇
+2 位作者
周希亮
范厚禄
吴卓禹
《汽车工程》
北大核心
2025年第8期1559-1572,共14页
四轴重载无人车辆是一种新型特种工程车辆,具有多轴、高承载和大转弯半径的特点,因此,全轮转向系统的研究成为一大难点。本文设计了一种新型四轴重载无人车辆的电液全轮转向系统,并开展了路径跟踪方法的研究。首先,构建了四轴重载无人车...
四轴重载无人车辆是一种新型特种工程车辆,具有多轴、高承载和大转弯半径的特点,因此,全轮转向系统的研究成为一大难点。本文设计了一种新型四轴重载无人车辆的电液全轮转向系统,并开展了路径跟踪方法的研究。首先,构建了四轴重载无人车辆2自由度模型(2-DOF),基于转向阻力和车桥结构的分析,设计了一种新型电液全轮转向系统;然后,提出了一种基于预瞄控制的滑模控制器(PSMC)的路径跟踪方法,实现了对车辆四轴转角的精确控制;最后,基于不同工况,利用联合仿真模型对本文研究内容进行了验证。为验证电液转向系统的稳定性和可行性,搭建了实验平台,展现了该系统良好的动态性能。
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关键词
四轴重载车辆
无人驾驶
电液全轮转向系统
路径跟踪
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职称材料
题名
新型三节臂液压挖掘机的轨迹跟踪控制方法
1
作者
周希亮
贺湘宇
陈毅
范厚禄
吴卓禹
杨子涵
机构
长沙理工大学机械与运载工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第17期22-30,共9页
基金
湖南省自然科学基金委员会面上项目(2022JJ30595)
湖南省教育厅科学研究重点项目(21A0190)。
文摘
传统两节臂液压挖掘机因其结构局限性和作业灵活性差等问题,已难以满足现代工程对高效、精准作业的需求。为提升设备性能,提出一种新型三节臂液压挖掘机(TAHE)结构,并设计配套的分布式液压动力驱动系统,以增强控制精度与响应能力。在轨迹规划方面,基于五次多项式插值方法,对TAHE在3种典型作业工况(WC-Ⅰ、WC-Ⅱ、WC-Ⅲ)下的末端轨迹进行系统性规划,获得各液压缸的期望位移变化曲线。在控制策略上,针对液压系统的非线性特征,研究自适应模糊PID(F-PID)控制方法。通过构建AMESim与MATLAB联合仿真平台,分别对PID与F-PID控制器进行轨迹跟踪仿真,并将液压缸位移误差e为评价指标。仿真结果表明:F-PID控制器3种工况下的性能均显著优于传统PID控制器,具备更高的跟踪精度和更强的动态稳定性,适用于复杂工况下的液压系统轨迹控制。
关键词
三节臂挖掘机
分布式液压系统
轨迹跟踪控制
自适应模糊PID
Keywords
tri-arm excavator
distributed hydraulics system
trajectory tracking control
adaptive fuzzy PID
分类号
TU621 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
四轴重载无人车辆电液全轮转向系统设计与路径跟踪方法研究
2
作者
陈毅
贺湘宇
周希亮
范厚禄
吴卓禹
机构
长沙理工大学汽车与机械工程学院
出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第8期1559-1572,共14页
基金
湖南省教育厅科研项目(21A0190)
湖南省自然科学基金(2022JJ30595)资助。
文摘
四轴重载无人车辆是一种新型特种工程车辆,具有多轴、高承载和大转弯半径的特点,因此,全轮转向系统的研究成为一大难点。本文设计了一种新型四轴重载无人车辆的电液全轮转向系统,并开展了路径跟踪方法的研究。首先,构建了四轴重载无人车辆2自由度模型(2-DOF),基于转向阻力和车桥结构的分析,设计了一种新型电液全轮转向系统;然后,提出了一种基于预瞄控制的滑模控制器(PSMC)的路径跟踪方法,实现了对车辆四轴转角的精确控制;最后,基于不同工况,利用联合仿真模型对本文研究内容进行了验证。为验证电液转向系统的稳定性和可行性,搭建了实验平台,展现了该系统良好的动态性能。
关键词
四轴重载车辆
无人驾驶
电液全轮转向系统
路径跟踪
Keywords
four-axle heavy-duty vehicle
unmanned driving
electrohydraulic AWSS
path tracking
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型三节臂液压挖掘机的轨迹跟踪控制方法
周希亮
贺湘宇
陈毅
范厚禄
吴卓禹
杨子涵
《机床与液压》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
四轴重载无人车辆电液全轮转向系统设计与路径跟踪方法研究
陈毅
贺湘宇
周希亮
范厚禄
吴卓禹
《汽车工程》
北大核心
2025
0
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职称材料
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