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题名迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用
被引量：5
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作者
龙慧
胡利
周宴宇
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机构
湖南生物机电职业技术学院信息技术系
湖南长沙智能控制系统有限公司
中南大学信息科学工程学院
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出处
《现代电子技术》
2010年第22期123-125,共3页
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基金
湖南省教育厅基金资助项目(09C1215)
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文摘
定位是移动机器人最基本的问题之一。应用了迭代卡尔曼滤波(IEKF)集成航位推算和全局观测信息,解决机器人的定位问题。该方法在卡尔曼滤波测量更新阶段,多次迭代计算估计状态,直到误差小于一定的阈值。减少了由于泰勒展开的截断带来的定位误差,使得算法的收敛稳定性增强。最后通过仿真实验与EKF方法比较。结果表明,IEKF在移动机器人定位中是一种有效的方法。
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关键词
迭代卡尔曼滤波
误差分析
移动机器人
机器人定位
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Keywords
iterated Kalman filtering
error analysis
mobile robots
robot localization
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分类号
TP919-34
[自动化与计算机技术]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名语音信号端点检测方法与展望
被引量：4
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作者
杨胜跃
周宴宇
黄深喜
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机构
中南大学信息科学与工程学院
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出处
《信息技术》
2005年第7期5-8,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(69975003)
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文摘
对语音信号端点检测的主要方法,如基于短时能量的方法、基于HMM的方法、基于自相关相似距离的方法等进行了深入研究。分析了这些方法的原理、优点与不足,并进行了比较。针对各种检测方法在应用中,尤其是应用于噪声环境中的局限性,指出了语音信号端点检测领域进一步研究的方向。
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关键词
语音信号
端点检测
噪声
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Keywords
speech signal
endpoint detection
noise
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分类号
TP206.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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