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题名一种混合视觉的车载激光雷达即时定位与地图构建方法
被引量：5
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作者
张剑锋
彭育辉
郑玮鸿
周增城
林晨浩
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机构
福州大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2021年第3期14-19,共6页
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基金
福建省科技厅产学合作重大项目(2017H6007)。
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文摘
为提高地图的构建精度,提出一种混合视觉即时定位与地图构建方法。利用相机和激光雷达标定获得具有颜色信息的点云,并对点云数据进行预处理,选取相邻帧点云之间的特征点,制定匹配策略,对匹配点采取未解耦的位姿求解算法,获取两帧间的变换矩阵作为后续帧间匹配的初值。分别利用KITTI数据集和实车试验数据进行验证,结果表明,所提出的方法轨迹点均方根误差分别优化了6.84%和4.53%,验证了所提出方法的有效性。
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关键词
激光雷达
混合视觉
即时定位与地图构建
点云
匹配
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Keywords
LiDAR
Hybrid vision
Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)
Point cloud
Matching
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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