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天光云影共徘徊——“与喜悦同行”初一生态作文课教后小记
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作者 周喜悦 《中学语文教学》 2008年第3期33-34,共2页
根据初中生态作文课题研究组的要求。我在全市范围内的研讨活动中。借南沙中学初一年级同学上了一堂研究课。这堂课得到了专家与领导,特别是前来参加研讨的130多名老师的较高评价。
关键词 初一年级 作文课 生态 同行 课题研究 研讨活动 研究课 初中
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基于改进自适应粒子群算法的机器人逆解研究 被引量:11
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作者 武明虎 周喜悦 +2 位作者 庆毅辉 胡胜 刘聪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第1期1-4,共4页
为提高结构复杂、自由度较高机器人逆运动学求解的准确性,提出了一种改进的自适应粒子群算法(IAPSO)。首先,通过改进DH(Denavit-Hartenberg)参数法建立了6自由度臂型抓取机器人模型的运动学方程;其次,在已有粒子群算法的基础上,利用种... 为提高结构复杂、自由度较高机器人逆运动学求解的准确性,提出了一种改进的自适应粒子群算法(IAPSO)。首先,通过改进DH(Denavit-Hartenberg)参数法建立了6自由度臂型抓取机器人模型的运动学方程;其次,在已有粒子群算法的基础上,利用种群曼哈顿距离实时判定种群的进化状态,并根据进化状态的不同确定自适应学习因子,进而采用不同的位置与速度更新模式;最后,引入带惩罚因子的适应度函数对机器人模型进行单点与连续轨迹求逆解测试,得到误差不大于0.005 rad的关节输出。仿真结果表明:所建立的运动学模型正确,改进的算法兼顾已有PSO算法求逆解的准确性、唯一性与快速性,同时具有更高的求解精度。 展开更多
关键词 机器人 运动学 逆解 粒子群算法
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基于不锈钢毡的自支撑催化电极析氧性能研究 被引量:1
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作者 周喜悦 李焕巧 孙海 《电源技术》 CAS 北大核心 2023年第3期357-361,共5页
电解水制氢技术在清洁能源转化中具有重要应用价值,但开发低成本、高性能的析氧电极仍具有挑战性。采用不锈钢纤维毡为基底,通过一步电沉积法在其表面原位生长镍/铁层状氢氧化物薄膜,所制备的催化电极成本低廉、析氧活性良好。电化学测... 电解水制氢技术在清洁能源转化中具有重要应用价值,但开发低成本、高性能的析氧电极仍具有挑战性。采用不锈钢纤维毡为基底,通过一步电沉积法在其表面原位生长镍/铁层状氢氧化物薄膜,所制备的催化电极成本低廉、析氧活性良好。电化学测试结果表明,在1 mol/L KOH电解液中,电流密度为10 mA/cm^(2)时所需的过电位为242 mV,相应Tafel斜率仅为39.4 mV/dec,其性能优于商业铱基催化剂制备的电极性能。72 h恒电流测试过程中析氧催化活性未发生明显衰减。 展开更多
关键词 析氧反应 电解水 不锈钢 电沉积
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上甑机器人运动学分析及轨迹研究 被引量:8
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作者 庆毅辉 王淑青 +1 位作者 张子蓬 周喜悦 《食品与机械》 北大核心 2020年第12期70-73,共4页
在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上... 在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人。 展开更多
关键词 上甑机器人 运动学 工作空间 轨迹生成
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2025第二届“清风扬正气廉洁守初心”全国廉政漫画作品展作品选(二)
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作者 王成喜 周喜悦 +3 位作者 孙秀忠 罗孝奎 毕传国 肖承森 《当代传播》 2025年第5期F0003-F0003,共1页
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