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顾及非视距与系统误差的UWB质量控制及其与GNSS/INS的组合定位
被引量：
4
1
作者
吴鹏博
潘树国
+2 位作者
高旺
刘宏
贾丰硕
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期51-60,共10页
为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤...
为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤波;在此基础上,针对UWB中存在的NLOS误差,设计了基于滑动窗口与滤波新息向量的两步NLOS误差识别方法;最后,采用基于滤波估计的方法实时补偿UWB中的系统误差。实验结果表明,本文提出的UWB质量控制方法能够有效减小NLOS与系统误差的影响,GNSS/UWB/INS组合算法水平定位误差在5cm以内。在UWB布局合理的情况下,该方法无需依赖过多基站也可实现较高的定位精度。
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关键词
GNSS/UWB/INS组合导航
扩展卡尔曼滤波
质量控制
NLOS误差
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职称材料
基于UWB单基站系统/INS紧组合的智能车定位方法
被引量：
6
2
作者
潘树国
贾丰硕
+3 位作者
魏建雄
陈倩倩
吴鹏博
蔚保国
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期1196-1202,共7页
针对狭长空间环境下测距组网超宽带(UWB)的定位几何构型较差导致定位精度低的问题,提出了一种基于UWB单基站系统/惯性导航系统(INS)紧组合的智能车定位方法。首先,通过标定UWB单基站系统的距离和角度观测量,提高其数据精度;然后,根据UW...
针对狭长空间环境下测距组网超宽带(UWB)的定位几何构型较差导致定位精度低的问题,提出了一种基于UWB单基站系统/惯性导航系统(INS)紧组合的智能车定位方法。首先,通过标定UWB单基站系统的距离和角度观测量,提高其数据精度;然后,根据UWB距离和角度观测量建立量测方程,构建UWB单基站系统/INS紧组合的扩展卡尔曼滤波(EKF)模型;最后,利用EKF的位置预测结果计算智能车相对于UWB基站的距离和角度,并与UWB实测数据比较,根据残差大小分辨并剔除包含粗大误差的UWB距离或角度数据。实验结果表明,在狭长实验环境下,所提方法定位精度可达0.343 m,定位均方根误差比测距组网UWB的最小二乘法和泰勒级数展开法分别减小了68.62%和62.80%,比测距测角UWB直接定位算法和测距测角UWB/INS松组合算法分别减小了37.29%和16.34%,能够在狭长空间环境中实现较高精度定位。
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关键词
UWB/INS紧组合
单基站
标定
扩展卡尔曼滤波
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职称材料
题名
顾及非视距与系统误差的UWB质量控制及其与GNSS/INS的组合定位
被引量：
4
1
作者
吴鹏博
潘树国
高旺
刘宏
贾丰硕
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期51-60,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2021YFB3900804)资助。
文摘
为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤波;在此基础上,针对UWB中存在的NLOS误差,设计了基于滑动窗口与滤波新息向量的两步NLOS误差识别方法;最后,采用基于滤波估计的方法实时补偿UWB中的系统误差。实验结果表明,本文提出的UWB质量控制方法能够有效减小NLOS与系统误差的影响,GNSS/UWB/INS组合算法水平定位误差在5cm以内。在UWB布局合理的情况下,该方法无需依赖过多基站也可实现较高的定位精度。
关键词
GNSS/UWB/INS组合导航
扩展卡尔曼滤波
质量控制
NLOS误差
Keywords
GNSS/UWB/INS integrated navigation
extended Kalman filter
quality control
NLOS error
分类号
TH-3 [机械工程]
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职称材料
题名
基于UWB单基站系统/INS紧组合的智能车定位方法
被引量：
6
2
作者
潘树国
贾丰硕
魏建雄
陈倩倩
吴鹏博
蔚保国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
南京市计量监督检测院
卫星导航系统与装备技术国家重点实验室
中国电子科技集团公司第五十四研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期1196-1202,共7页
基金
国家十四五重点研发计划(2021YFB3900804)
南京市市场监督管理局科技计划项目(Kj2020025)。
文摘
针对狭长空间环境下测距组网超宽带(UWB)的定位几何构型较差导致定位精度低的问题,提出了一种基于UWB单基站系统/惯性导航系统(INS)紧组合的智能车定位方法。首先,通过标定UWB单基站系统的距离和角度观测量,提高其数据精度;然后,根据UWB距离和角度观测量建立量测方程,构建UWB单基站系统/INS紧组合的扩展卡尔曼滤波(EKF)模型;最后,利用EKF的位置预测结果计算智能车相对于UWB基站的距离和角度,并与UWB实测数据比较,根据残差大小分辨并剔除包含粗大误差的UWB距离或角度数据。实验结果表明,在狭长实验环境下,所提方法定位精度可达0.343 m,定位均方根误差比测距组网UWB的最小二乘法和泰勒级数展开法分别减小了68.62%和62.80%,比测距测角UWB直接定位算法和测距测角UWB/INS松组合算法分别减小了37.29%和16.34%,能够在狭长空间环境中实现较高精度定位。
关键词
UWB/INS紧组合
单基站
标定
扩展卡尔曼滤波
Keywords
UWB/INS tight combination
single base station
calibration
extended Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
顾及非视距与系统误差的UWB质量控制及其与GNSS/INS的组合定位
吴鹏博
潘树国
高旺
刘宏
贾丰硕
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于UWB单基站系统/INS紧组合的智能车定位方法
潘树国
贾丰硕
魏建雄
陈倩倩
吴鹏博
蔚保国
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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