多无人机协同区域覆盖搜索算法的改进 被引量：7

1

作者 吴青坡 周绍磊 +1 位作者 尹高扬 刘伟 《电光与控制》 北大核心 2016年第1期80-84,共5页

目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进... 目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的浪费;内螺旋方式则在接近区域中心时候需要过多的转弯,不利于执行搜索任务。针对两种方式的缺点,在保证区域覆盖和UAV动力学约束的基础上,按相应原则对执行搜索任务UAV编队中各UAV的转弯时机和转弯位置进行调整,对常用区域覆盖搜索方法进行了改进。理论分析和仿真结果表明,改进后的搜索方法不仅可以更高效地完成区域覆盖搜索任务,还可有效增强在部分传感器或UAV损坏情况下的编队的重构能力。 展开更多

关键词 无人机 搜索决策 覆盖搜索 编队重构

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非线性确定采样型滤波器采样点优化算法 被引量：1

2

作者 吴青坡 丛源材 周绍磊 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期137-141,共5页

采样点的选取对确定采样型滤波器的精度和稳定性起着决定性作用,为提高滤波器的数值稳定性,首先,采用协方差矩阵分解方法对获得的采样点进行优化,解决了数值大小对采样点离采样中心距离的影响问题;其次,通过选择合适的正交变换,在不改... 采样点的选取对确定采样型滤波器的精度和稳定性起着决定性作用,为提高滤波器的数值稳定性,首先,采用协方差矩阵分解方法对获得的采样点进行优化,解决了数值大小对采样点离采样中心距离的影响问题;其次,通过选择合适的正交变换,在不改变滤波精度的前提下消除了采样点中存在的非局部效应;最后,利用一个落体跟踪模型对所提基于采样点优化方法的确定采样型滤波器进行仿真分析,仿真结果验证了该采样点优化方法的有效性。 展开更多

关键词 确定采样型滤波器 采样点优化 协方差矩阵分解 正交变换

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面向多类型目标的多无人机协同搜索

3

作者 吴青坡 周绍磊 +1 位作者 刘伟 尹高扬 《电光与控制》 北大核心 2016年第4期28-32,69,共6页

搜索环境的复杂化使得多无人机(UAV)协同搜索需要面对各种类型的目标。针对各类型目标的运动特征,采用目标存在概率密度相关的搜索图方法,在考虑协同搜索问题特性基础上,建立合理的目标收益函数。采用集中式与分布式相结合的集散式控制... 搜索环境的复杂化使得多无人机(UAV)协同搜索需要面对各种类型的目标。针对各类型目标的运动特征,采用目标存在概率密度相关的搜索图方法,在考虑协同搜索问题特性基础上,建立合理的目标收益函数。采用集中式与分布式相结合的集散式控制框架,结合对搜索图的探测更新,通过预测控制及改进匈牙利算法进行多UAV的协同搜索决策。所用决策方法可在提高搜索效率的同时,有效避免多UAV间可能发生碰撞的问题。最后,通过与传统搜索方法进行仿真对比分析,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 多无人机 协同搜索 Z字形搜索 时敏目标

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基于改进RRT算法的无人机航迹规划 被引量：49

4

作者 尹高扬 周绍磊 吴青坡 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1764-1769,共6页

针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根... 针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹. 展开更多

关键词 无人机 快速扩展随机树 实时性 航迹距离约束 航迹平滑

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无人机快速三维航迹规划算法 被引量：22

5

作者 尹高扬 周绍磊 吴青坡 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期564-570,共7页

针对无人机三维航迹规划的实时性问题,提出了基于快速扩展随机树的三维航迹规划方法。该算法能够根据当前环境快速有效搜索规划空间,通过随机采样点将搜索导向空白区域,使三维航迹规划能够用于实时航迹规划。通过引入航迹距离约束,搜索... 针对无人机三维航迹规划的实时性问题,提出了基于快速扩展随机树的三维航迹规划方法。该算法能够根据当前环境快速有效搜索规划空间,通过随机采样点将搜索导向空白区域,使三维航迹规划能够用于实时航迹规划。通过引入航迹距离约束,搜索树将沿着路径距离最短的近似最优航迹的方向进行扩展,克服了基本快速扩展随机树方法随机性强,只能快速获得可行航迹,无法获得较优航迹的缺点。在搜索过程中无人机的航迹约束条件和地形信息得到了充分利用,使算法生成的航迹能够自动回避地形和威胁,同时满足无人机的动力学约束。通过生成的虚拟数字地图对算法进行了仿真验证,仿真结果表明该方法能够快速有效地规划出满意的无人机三维航迹。 展开更多

关键词 无人机 快速扩展随机树 实时性 地形回避 三维航迹

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基于小信号模型的Boost-PFC控制电路优化设计 被引量：2

6

作者 鲁芳 朱飞翔 吴青坡 《现代电子技术》 2010年第6期199-202,共4页

在设计PFC开关电源时,除了追求高功率因数以外,良好的稳定性和动态性能也是至关重要的。在此给出平均电流控制型Boost-PFC功率电路的小信号模型,通过对双环反馈控制电路的分析,用频域法对电流控制环和电压控制环进行反馈综合。通过选择... 在设计PFC开关电源时,除了追求高功率因数以外,良好的稳定性和动态性能也是至关重要的。在此给出平均电流控制型Boost-PFC功率电路的小信号模型,通过对双环反馈控制电路的分析,用频域法对电流控制环和电压控制环进行反馈综合。通过选择合适的补偿网络、进行合理的零极点配置,来改善电路的特性,使电路保持较好的稳定性和动态性能。在此基础上,使用最优控制理论,对补偿网络的参数进行优化设计,并通过Matlab仿真证明该优化设计可行。 展开更多

关键词 小信号模型 频域设计 双环控制 优化

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椎弓根螺钉在脊柱骨折脱位合并脊髓损伤中的临床研究 被引量：1

7

作者 王林杰 孙国绍 +3 位作者 盛伟超 吴青坡 马龙 汝强 《中国实用医药》 2015年第35期80-81,共2页

目的探讨椎弓根螺钉在脊柱骨折脱位合并脊髓损伤中的应用效果。方法 38例脊柱骨折脱位合并脊髓损伤患者,均给予椎弓根螺钉内固定术治疗。统计患者治疗前后椎体高度、Cobb’s角度、VAS疼痛评分,观察手术治疗效果。结果治疗前后患者Cobb’... 目的探讨椎弓根螺钉在脊柱骨折脱位合并脊髓损伤中的应用效果。方法 38例脊柱骨折脱位合并脊髓损伤患者,均给予椎弓根螺钉内固定术治疗。统计患者治疗前后椎体高度、Cobb’s角度、VAS疼痛评分,观察手术治疗效果。结果治疗前后患者Cobb’s角分别为(27.9±3.4)°和(3.7±0.7)°,对比差异有统计学意义(P<0.05);治疗前后椎体高度、VAS疼痛评分对比,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论椎弓根螺钉在脊柱骨折脱位合并脊髓损伤治疗中具有良好的应用价值,掌握手术适应证、尽早实施手术是获得理想疗效的关键,临床务必加强重视。 展开更多

关键词 椎弓根螺钉 脊柱骨折脱位 脊髓损伤

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基于统计线性化的确定采样滤波器稳定性分析 被引量：1

8

作者 丛源材 吴青坡 周绍磊 《电子设计工程》 2015年第12期82-85,共4页

目前对滤波器的稳定性研究,主要是基于线性系统的稳定性理论。对于非线性滤波器,通常是对非线性系统经过线性化之后,来判断其稳定性。非线性系统的线性化都是采用一阶泰勒级数展开方法,这种方法并不适用于对于确定采样型滤波器。本文采... 目前对滤波器的稳定性研究,主要是基于线性系统的稳定性理论。对于非线性滤波器,通常是对非线性系统经过线性化之后,来判断其稳定性。非线性系统的线性化都是采用一阶泰勒级数展开方法,这种方法并不适用于对于确定采样型滤波器。本文采用统计线性化的方法代替泰勒级数展开,通过一组采样点得到状态转移矩阵,这与确定采样型滤波器对一二阶矩的计算方法一致,因此基于统计线性化方法建立确定采样型滤波器的线性化误差传递方程,有助于对这一类滤波器的稳定性进行分析。 展开更多

关键词 统计线性化 非线性滤波 确定采样 稳定性

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确定采样型滤波器优化算法及其在编队导航中的应用

9

作者 丛源材 吴青坡 周绍磊 《现代电子技术》 北大核心 2015年第5期33-38,共6页

针对基于视觉的编队导航系统的导航参数估计问题,开展了确定采样滤波器对导航参数的估计研究。根据僚机体坐标系下的编队运动方程和视觉量测方程,建立了适用于确定采样滤波器的系统状态方程和量测方程。针对采样点不能满足姿态四元数的... 针对基于视觉的编队导航系统的导航参数估计问题,开展了确定采样滤波器对导航参数的估计研究。根据僚机体坐标系下的编队运动方程和视觉量测方程,建立了适用于确定采样滤波器的系统状态方程和量测方程。针对采样点不能满足姿态四元数的归一化要求,采用无约束的罗德里格参数代替四元数进行采样,选择的采样点能够满足编队导航系统的要求。采用3阶采样点的确定采样型滤波器对编队导航状态进行估计。UKF和CKF由于分别存在中心采样点权值过大和非局部效应而导致滤波发散,因此通过正交变换的方法对非局部效应进行修正,实现了估计误差的稳定收敛。通过仿真验证表明,提出的改进方法能够满足编队导航状态估计的要求。 展开更多

关键词 编队导航 采样点 状态估计 正交变换

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基于UC3854A控制的PFC中分岔现象仿真研究

10

作者 鲁芳 吴青坡 +1 位作者 张树团 程晓红 《电子设计工程》 2010年第12期108-110,共3页

为深入了解基于UC3854A控制的PFC变换器中的动力学特性,研究系统参数变化对变换器中分岔现象的影响,在建立Boost PFC变换器双闭环数学模型的基础上,用Matlab软件对变换器中慢时标分岔及混沌等不稳定现象进行了仿真。在对PFC变换器中慢... 为深入了解基于UC3854A控制的PFC变换器中的动力学特性,研究系统参数变化对变换器中分岔现象的影响,在建立Boost PFC变换器双闭环数学模型的基础上,用Matlab软件对变换器中慢时标分岔及混沌等不稳定现象进行了仿真。在对PFC变换器中慢时标分岔现象仿真的基础上,分析了系统参数变化对分岔点的影响,并进行了仿真验证。仿真结果清晰地显示了输入整流电压的幅值变化对系统分岔点的影响。 展开更多

关键词 UC3854A 功率因数校正 变换器仿真 慢时标分岔

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廉政文化建设的意义和途径

11

作者 吴青坡 《改革与开放》 2013年第9X期1-2,共2页

党中央在不同历史时期号召全社会践行廉政文化建设,并多次出台了加强廉政文化建设的文件法规,表明了反腐倡廉的决心。廉政文化在整治腐败、营造清廉的执政环境、构筑和谐社会中发挥着极其重要的作用,应该在全社会大力倡导和践行廉政文... 党中央在不同历史时期号召全社会践行廉政文化建设,并多次出台了加强廉政文化建设的文件法规,表明了反腐倡廉的决心。廉政文化在整治腐败、营造清廉的执政环境、构筑和谐社会中发挥着极其重要的作用,应该在全社会大力倡导和践行廉政文化建设。 展开更多

关键词 廉政文化建设 途径 意义

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