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多平台协同控制与协同目标分配方法
被引量：
5
1
作者
吴雯漫
周锐
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期503-507,共5页
由于平台之间信息和计算是高度分布的,平台的运动以及通信拓扑的变化,使得集中式协调控制结构很难实现。以最小通信量为基础的分散协同控制具有可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,可靠性和鲁棒性较好。提出了集中和分散相结合的多...
由于平台之间信息和计算是高度分布的,平台的运动以及通信拓扑的变化,使得集中式协调控制结构很难实现。以最小通信量为基础的分散协同控制具有可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,可靠性和鲁棒性较好。提出了集中和分散相结合的多平台协同控制系统结构,集中控制主要实施任务分配、通信管理以及编队管理,而平台之间则可在有限通信基础上实施分散化的局部规划、协调与控制,研究了多平台协同任务管理、规划与控制等主要关键技术。并以多平台协同多目标跟踪为例,研究了信息滤波与分散化信息融合算法,以多平台对目标感知总的互信息增量作为效能指标,实现了多平台多目标最优任务分配及多平台协同感知目标信息的极大化。
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关键词
协同控制
任务管理
目标分配
信息滤波
分散协调
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职称材料
多平台协同目标感知分散化最优控制方法
被引量：
2
2
作者
吴雯漫
周锐
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第9期1057-1060,共4页
由于平台之间信息和计算是高度分布的,平台的运动以及通信拓扑的变化,使得多平台集中式协调控制结构很难实现.以最小通信量为基础的分散协同控制具有可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,可靠性和鲁棒性较好.提出了集中和分散相结合...
由于平台之间信息和计算是高度分布的,平台的运动以及通信拓扑的变化,使得多平台集中式协调控制结构很难实现.以最小通信量为基础的分散协同控制具有可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,可靠性和鲁棒性较好.提出了集中和分散相结合的多平台协同控制系统结构,集中控制主要实施任务分配、通信管理以及编队管理,而平台之间则可在有限通信基础上实施分散化最优协调控制.建立了被动多平台协同目标感知分散化信息融合算法,以信息熵作为效能指标,实现了存在控制、通信和防撞等不同约束条件下的多平台协同目标感知分散化最优控制及协同感知目标信息的极大化.仿真结果表明:有通信情况下的多平台协同目标跟踪性能明显优于无通信情况下的非协同目标跟踪性能.
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关键词
协同
目标跟踪
信息融合
分散控制
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职称材料
异构多无人机协同目标跟踪分散化最优控制
3
作者
文元全
周锐
+1 位作者
吴雯漫
孔繁峨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期545-549,共5页
针对主被动传感器协同目标跟踪需要,考虑到可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,建立了适于不同测量类型和不同测量维数的异构多传感器分散化信息融合算法.以极大化信息融合所得到的信息熵及无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicles)观...
针对主被动传感器协同目标跟踪需要,考虑到可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,建立了适于不同测量类型和不同测量维数的异构多传感器分散化信息融合算法.以极大化信息融合所得到的信息熵及无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicles)观测信息质量为效能函数,建立了异构多UAV协同目标跟踪的分散化最优控制代价函数以及通信、防撞和控制等约束模型.实现了多UAV协同目标跟踪的分散化模型预测控制,并分析了通讯噪声等因素对分散化信息融合和协同控制的影响.
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关键词
目标跟踪
协同控制
信息融合
模型预测控制
无人机
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职称材料
题名
多平台协同控制与协同目标分配方法
被引量：
5
1
作者
吴雯漫
周锐
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期503-507,共5页
基金
国家863(2006AA04Z260)
国家自然科学基金(60674103)
航空科学基金(2006ZC51026)资助项目
文摘
由于平台之间信息和计算是高度分布的,平台的运动以及通信拓扑的变化,使得集中式协调控制结构很难实现。以最小通信量为基础的分散协同控制具有可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,可靠性和鲁棒性较好。提出了集中和分散相结合的多平台协同控制系统结构,集中控制主要实施任务分配、通信管理以及编队管理,而平台之间则可在有限通信基础上实施分散化的局部规划、协调与控制,研究了多平台协同任务管理、规划与控制等主要关键技术。并以多平台协同多目标跟踪为例,研究了信息滤波与分散化信息融合算法,以多平台对目标感知总的互信息增量作为效能指标,实现了多平台多目标最优任务分配及多平台协同感知目标信息的极大化。
关键词
协同控制
任务管理
目标分配
信息滤波
分散协调
Keywords
coordination control
mission management
target assignment
information filter
decentralized coordination
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多平台协同目标感知分散化最优控制方法
被引量：
2
2
作者
吴雯漫
周锐
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第9期1057-1060,共4页
基金
国家863资助项目(2006AA04Z260)
国家自然科学基金资助项目(60674103)
航空科学基金资助项目(2006ZC51026)
文摘
由于平台之间信息和计算是高度分布的,平台的运动以及通信拓扑的变化,使得多平台集中式协调控制结构很难实现.以最小通信量为基础的分散协同控制具有可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,可靠性和鲁棒性较好.提出了集中和分散相结合的多平台协同控制系统结构,集中控制主要实施任务分配、通信管理以及编队管理,而平台之间则可在有限通信基础上实施分散化最优协调控制.建立了被动多平台协同目标感知分散化信息融合算法,以信息熵作为效能指标,实现了存在控制、通信和防撞等不同约束条件下的多平台协同目标感知分散化最优控制及协同感知目标信息的极大化.仿真结果表明:有通信情况下的多平台协同目标跟踪性能明显优于无通信情况下的非协同目标跟踪性能.
关键词
协同
目标跟踪
信息融合
分散控制
Keywords
coordination
target tracking
information fusion
decentralized control
分类号
TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
异构多无人机协同目标跟踪分散化最优控制
3
作者
文元全
周锐
吴雯漫
孔繁峨
机构
大连海事大学轮机工程学院
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期545-549,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60975073)
博士点基金资助项目(20091102110006)
航空科学基金资助项目(2008ZC13011)
文摘
针对主被动传感器协同目标跟踪需要,考虑到可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,建立了适于不同测量类型和不同测量维数的异构多传感器分散化信息融合算法.以极大化信息融合所得到的信息熵及无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicles)观测信息质量为效能函数,建立了异构多UAV协同目标跟踪的分散化最优控制代价函数以及通信、防撞和控制等约束模型.实现了多UAV协同目标跟踪的分散化模型预测控制,并分析了通讯噪声等因素对分散化信息融合和协同控制的影响.
关键词
目标跟踪
协同控制
信息融合
模型预测控制
无人机
Keywords
target tracking
cooperative control
information fusion
model predictive control
unmanned aerial vehicles
分类号
TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多平台协同控制与协同目标分配方法
吴雯漫
周锐
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多平台协同目标感知分散化最优控制方法
吴雯漫
周锐
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
异构多无人机协同目标跟踪分散化最优控制
文元全
周锐
吴雯漫
孔繁峨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
0
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职称材料
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