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3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析
被引量：
1
1
作者
任军
何文浩
+1 位作者
李其良
吴瀚海
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第3期426-431,共6页
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限...
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限元分析结果进行对比,验证了柔度矩阵建模的正确性。最后对柔性并联机器人进行了柔度性能分析,并得出了机构的结构参数对柔度的影响规律,分析结果对3-PSS型柔性并联机构的结构优化设计提供了依据。
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关键词
3-PSS机构
柔性并联机器人
坐标变换
柔度矩阵
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职称材料
题名
3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析
被引量：
1
1
作者
任军
何文浩
李其良
吴瀚海
机构
湖北工业大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第3期426-431,共6页
基金
国家自然科学基金面上项目(51975190)
湖北省教育厅科学研究计划重点项目(D20211401)
现代制造质量工程湖北省重点实验室开放基金项目(KFJJ-2020003)。
文摘
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限元分析结果进行对比,验证了柔度矩阵建模的正确性。最后对柔性并联机器人进行了柔度性能分析,并得出了机构的结构参数对柔度的影响规律,分析结果对3-PSS型柔性并联机构的结构优化设计提供了依据。
关键词
3-PSS机构
柔性并联机器人
坐标变换
柔度矩阵
Keywords
3-PSS mechanism
flexible parallel robot
coordinate transformation
compliance matrix
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析
任军
何文浩
李其良
吴瀚海
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023
1
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