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激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性与外场自标定 被引量：11
1
作者 吴文启 张岩 +1 位作者 张晓强 潘献飞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期11-15,共5页
惯导系统参数稳定性是决定系统精度的重要因素。基于激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性统计分析,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统外场自标定的加速度计组件误差参数模型。以惯性组合转动后重新调平的水平姿态修正量以及静态下重力测量误... 惯导系统参数稳定性是决定系统精度的重要因素。基于激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性统计分析,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统外场自标定的加速度计组件误差参数模型。以惯性组合转动后重新调平的水平姿态修正量以及静态下重力测量误差为观测量,不依赖外界方向姿态转角等基准信息,实现了加速度计组件主要误差参数在外场条件下的自标定,并给出了标定参数的修正方法。实验表明,常温下加速度计组件的标定参数发生明显变化,采用外场标定方法可对其进行修正,相应的水平姿态最大误差由65″减小到10″。该方法标定精度好,标定时间短,操作简便,且对基座不稳造成的瞬时姿态小扰动影响有抑制能力。 展开更多
关键词 激光陀螺捷联惯导系统 参数稳定性 外场自标定 加速度计
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激光陀螺捷联惯导系统尺寸效应参数标定与优化补偿 被引量：12
2
作者 吴文启 杨伟光 杨杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期636-642,共7页
提出一种捷联惯导系统尺寸效应标定补偿方法,先标定出捷联惯导系统中每个加速度计相对于三轴转台回转中心的杆臂参数,再基于尺寸效应误差最小原则,对载体坐标系原点位置进行优化,得出相应的尺寸效应参数。对于零偏稳定性优于2×10?5... 提出一种捷联惯导系统尺寸效应标定补偿方法,先标定出捷联惯导系统中每个加速度计相对于三轴转台回转中心的杆臂参数,再基于尺寸效应误差最小原则,对载体坐标系原点位置进行优化,得出相应的尺寸效应参数。对于零偏稳定性优于2×10?5g的加速度计,杆臂参数与尺寸效应参数标定重复性优于0.2mm。将载体坐标系原点置于三轴转台回转中心,以重力加速度g为基准验证标定补偿效果,转台匀速转动情况下,补偿后10min平均偏差小于2×10?6g。根据激光陀螺角增量采样值求出角速度和角加速度,对惯导实验中的尺寸效应进行补偿,在转台角运动条件下纯惯性导航1h定位误差由尺寸效应补偿前的1600m减小到补偿后的300m以内。 展开更多
关键词 激光陀螺捷联惯导系统 尺寸效应 优化 标定 补偿
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捷联寻北系统中的矢量分析方法 被引量：2
3
作者 吴文启 刘恒春 +1 位作者 马永祥 贺建民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第3期44-47,共4页
捷联寻北系统的基本工作原理基于以下矢量的相互关系：速率陀螺敏感轴方向矢量、加速度计敏感轴方向矢量、多位置转动轴方向矢量、寻北方向基准（瞄线）矢量、地球自转角速度矢量和重力场矢量。文献中［１］的多位置寻北方案建立在如下... 捷联寻北系统的基本工作原理基于以下矢量的相互关系：速率陀螺敏感轴方向矢量、加速度计敏感轴方向矢量、多位置转动轴方向矢量、寻北方向基准（瞄线）矢量、地球自转角速度矢量和重力场矢量。文献中［１］的多位置寻北方案建立在如下假设之上：陀螺敏感轴方向、加速度计敏感轴方向与寻北方向基准（瞄线）矢量一致并和多位置转动轴方向矢量正交，同时要求解析调平时台面倾斜小于１０。本文用矢量分析的方法对捷联寻北系统中各种矢量更加一般性的相互关系作了统一描述，并在新的数学框架下对寻北精度进行了分析，在台面倾斜角大于１０的情况下给出了寻北修正公式。 展开更多
关键词 矢量分析 捷联速率陀螺寻北仪 多位置测量
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激光陀螺抖动偏频解调与微小角速度检测 被引量：1
4
作者 吴文启 长沙国防科技大学三系 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第3期35-43,共9页
—本文讨论了激光陀螺抖动偏频解调与微小角速度检测的主要技术难点。针对难点，在整周期采样解调基础上提出了脉冲边沿触发鉴相解调方案，同时对该方案的合理性进行了详细分析和理论证明。文章最后指出，该方案对大角速度的高精度检测... —本文讨论了激光陀螺抖动偏频解调与微小角速度检测的主要技术难点。针对难点，在整周期采样解调基础上提出了脉冲边沿触发鉴相解调方案，同时对该方案的合理性进行了详细分析和理论证明。文章最后指出，该方案对大角速度的高精度检测同样适用。 展开更多
关键词 抖动偏频激光陀螺 信号解调 微小角速度检测
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动态约束下的惯性姿态测量系统分析
5
作者 吴文启 杨壮志 梁石林 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第3期31-38,共8页
分析了动态条件下,载体姿态参数的惯性测量问题。以实际工程应用为背景,推导了运动约束条件下,基于两个激光陀螺、两个加速度计的系统姿态测量模型。根据载体姿态动态变化的不同频谱特性,进行了基于频域分析的算法设计,通过实验验证了... 分析了动态条件下,载体姿态参数的惯性测量问题。以实际工程应用为背景,推导了运动约束条件下,基于两个激光陀螺、两个加速度计的系统姿态测量模型。根据载体姿态动态变化的不同频谱特性,进行了基于频域分析的算法设计,通过实验验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 动态约束 姿态角 惯性测量 频域分析
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车载SINS行进间初始对准方法 被引量：21
6
作者 练军想 吴文启 +1 位作者 吴美平 胡小平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期155-159,共5页
针对车载捷联惯导系统,提出了一种行驶条件下的初始对准方法。通过实施两次技术性短时停车(共计30s),利用车辆启动前和行进途中停车状态下的重力矢量,确定初始时刻载体坐标系(定义为惯性坐标系)和中间时刻一个过渡坐标系的姿态关系;经... 针对车载捷联惯导系统,提出了一种行驶条件下的初始对准方法。通过实施两次技术性短时停车(共计30s),利用车辆启动前和行进途中停车状态下的重力矢量,确定初始时刻载体坐标系(定义为惯性坐标系)和中间时刻一个过渡坐标系的姿态关系;经姿态转换,实现车载捷联惯导系统行进间高精度自对准。16次车载实验结果表明:该方法的方位对准精度达到0.03°(1σ),水平精度优于0.005°(1σ);对准时间长短可变。该对准方法不需要外部速度观测,对准中间过程自由行驶,有利于提高载车机动能力。 展开更多
关键词 捷联惯导 自对准 车载 行进间
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UKF滤波技术在AUV组合导航中的应用研究 被引量：9
7
作者 练军想 吴文启 +1 位作者 李涛 胡小平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第1期30-34,共5页
高精度的导航定位是AUV研究中所面临的主要挑战之一。采用GPS辅助的INS/DVL组合导航是目前AUV的主流导航模式。当前实现GPS/INS/DVL组合导航的技术主要有航迹推算(DR)和卡尔曼滤波。文中将UKF(UnscentedKalmanFilter)滤波技术应用于AUV... 高精度的导航定位是AUV研究中所面临的主要挑战之一。采用GPS辅助的INS/DVL组合导航是目前AUV的主流导航模式。当前实现GPS/INS/DVL组合导航的技术主要有航迹推算(DR)和卡尔曼滤波。文中将UKF(UnscentedKalmanFilter)滤波技术应用于AUV组合导航,并把UKF与传统的DR和EKF(ExtendedKalmanfilter)方法进行了仿真比较研究。仿真结果表明,UKF在计算量上与EKF相当,但是UKF的位置、航向估计精度都要优于DR和EKF。 展开更多
关键词 组合导航 滤波技术 INS 仿真结果 估计精度 卡尔曼滤波 DR AUV 航迹推算 DVL
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基于转台误差分析的高精度惯测组合标定编排改进 被引量：16
8
作者 张红良 武元新 +1 位作者 练军想 吴文启 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期129-134,共6页
转台误差影响高精度惯测组合标定精度。利用姿态转换四元数建立了转台误差模型,分析了转台误差对一种典型惯测组合标定编排方案的影响。在分析转台误差影响规律的基础上,提出了一种标定编排改进方案,可以有效抑制转台误差,提高标定精度... 转台误差影响高精度惯测组合标定精度。利用姿态转换四元数建立了转台误差模型,分析了转台误差对一种典型惯测组合标定编排方案的影响。在分析转台误差影响规律的基础上,提出了一种标定编排改进方案,可以有效抑制转台误差,提高标定精度。仿真和试验对标定编排改进前后的标定精度和导航性能进行了对比,表明改进编排方案可以提高陀螺和加速度计安装误差角标定精度,改善系统导航性能。 展开更多
关键词 惯测组合 标定 编排 转台误差
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基于二维质点振动模型的半球谐振陀螺谐振子进动分析 被引量：16
9
作者 王旭 方针 +2 位作者 吴文启 罗兵 李云 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期621-626,共6页
半球谐振陀螺是基于固体波的进动效应进行角速度检测的一种全固态陀螺。为分析半球谐振子中固体波的进动效应,基于虚功原理,建立了理想条件下半球谐振陀螺谐振子中固体波进动的动力学模型。针对进动波的动力学模型过于复杂、难于分析的... 半球谐振陀螺是基于固体波的进动效应进行角速度检测的一种全固态陀螺。为分析半球谐振子中固体波的进动效应,基于虚功原理,建立了理想条件下半球谐振陀螺谐振子中固体波进动的动力学模型。针对进动波的动力学模型过于复杂、难于分析的缺陷,提出采用相似系统的分析方法,将该动力学模型等效为二维空间质点的简谐振动模型;采用"快变量"与"慢变量"分离的方法,对等效模型进行了参数分析,通过与实际的半球谐振陀螺信号处理系统采集的李沙育图形进行对比,验证了等效简谐振动模型的有效性和正确性。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 进动理论 动力学模型 正交分解
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单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文) 被引量：15
10
作者 冯国虎 吴文启 +1 位作者 曹聚亮 宋敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期302-306,共5页
提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解... 提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22 m的推车实验和1412 m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。 展开更多
关键词 单目视觉里程计 捷联惯性组合导航系统 组合导航 标度因数
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FLP滤波算法在光纤陀螺信号预处理中的应用 被引量：18
11
作者 易康 李廷志 吴文启 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第5期58-62,共5页
在简要地介绍FLP(前向线性预测)滤波技术的基础上,采用该方法对某型光纤陀螺信号进行FLP实时滤波,对滤波后的数据进行了功率谱密度和Allan方差分析,并把滤波效果与小波变换滤波和IIR数字滤波器的滤波效果进行了对比,得出了FLP滤波能有... 在简要地介绍FLP(前向线性预测)滤波技术的基础上,采用该方法对某型光纤陀螺信号进行FLP实时滤波,对滤波后的数据进行了功率谱密度和Allan方差分析,并把滤波效果与小波变换滤波和IIR数字滤波器的滤波效果进行了对比,得出了FLP滤波能有效的减少光纤陀螺的零偏不稳定性、角度随机游走误差和抑制高频噪声的结论。 展开更多
关键词 光纤陀螺 FLP滤波 ALLAN方差 小波变换滤波 IIR数字滤波器
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基于三维Hough变换的机载激光雷达平面地标提取 被引量：8
12
作者 章大勇 吴文启 +1 位作者 吴美平 逯亮清 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期130-134,共5页
针对机载激光雷达点云数据中的平面地标检测问题,分析了以三维Hough变换为基础的传统的平面检测算法,指出其存在空间分割不一致问题,在检测法线垂向地标时出现"极点"现象。研究了三维Hough变换的空间完备分割条件,利用参数空... 针对机载激光雷达点云数据中的平面地标检测问题,分析了以三维Hough变换为基础的传统的平面检测算法,指出其存在空间分割不一致问题,在检测法线垂向地标时出现"极点"现象。研究了三维Hough变换的空间完备分割条件,利用参数空间的对偶特性,提出了一种基于对偶空间分割的三维Hough变换算法,避免了空间不一致问题。仿真和实验证明,改进三维Hough变换算法在不增加计算量的同时,能够有效检测激光雷达点云中的平面地标。 展开更多
关键词 机载激光雷达 三维Hough变换 空间不一致 对偶空间分割
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北斗/INS深耦合接收机基带滤波器设计 被引量：8
13
作者 郭瑶 吴文启 +1 位作者 唐康华 罗兵 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期71-75,共5页
随着北斗导航系统的组网,北斗/INS深耦合接收机的研制具有重要价值。传统的接收机基带滤波环路通常为相互独立的载波环路滤波器与码环路滤波器,码环路无法充分利用载波环路的信息,因此码环的动态性能受到限制。设计了载波/码组合滤波器... 随着北斗导航系统的组网,北斗/INS深耦合接收机的研制具有重要价值。传统的接收机基带滤波环路通常为相互独立的载波环路滤波器与码环路滤波器,码环路无法充分利用载波环路的信息,因此码环的动态性能受到限制。设计了载波/码组合滤波器,将载波环与码环的测量信息在一个滤波器内进行耦合,实时估计码相位、载波相位、多普勒频移与其变化率。通过北斗B3频点实际静态数据和GNSS模拟器采集的卫星-用户视线方向40g高动态数据进行离线跟踪测试,载波/码组合滤波环路可跟踪40g高动态信号,且静态数据的跟踪精度相比传统滤波环路提高27%。上述算法成功应用于基于Xilinx平台的卫星信号处理设备在线跟踪。提出的组合滤波器结构简单,测试有效,为北斗/INS深耦合接收机的工程实现提供参考。 展开更多
关键词 跟踪环路 组合滤波器 高动态 北斗 INS深耦合
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双航海惯导联合旋转调制协同定位与误差参数估计 被引量：9
14
作者 王林 吴文启 +2 位作者 魏国 潘献飞 高春峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期599-605,共7页
单轴/双轴旋转调制航海惯导备份配置满足了舰艇对于定位精度、可靠性、成本的综合要求,但系统间缺少信息融合。针对此问题,以单轴旋转惯导的姿态误差、速度误差、位置误差与双轴旋转惯导对应误差的差值以及两套惯导的陀螺常值漂移、水... 单轴/双轴旋转调制航海惯导备份配置满足了舰艇对于定位精度、可靠性、成本的综合要求,但系统间缺少信息融合。针对此问题,以单轴旋转惯导的姿态误差、速度误差、位置误差与双轴旋转惯导对应误差的差值以及两套惯导的陀螺常值漂移、水平加速度计常值零偏为系统状态,并以二者间扣除杆臂效应后的速度及位置的差值为观测量,通过联合旋转调制,改变两套系统IMU的相对姿态关系。分段常值可观测性分析表明,所有系统状态完全可观。建立了定位误差预测方程,对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差进行预测补偿。实验结果表明,对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差预测补偿后,其定位误差减小了30%,不仅满足了高可靠性的要求,而且提高了故障情况下的导航精度。 展开更多
关键词 单轴旋转惯导 双轴旋转惯导 协同定位 误差参数估计
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考虑机抖激光陀螺信号滤波特性的圆锥算法修正 被引量：11
15
作者 潘献飞 吴文启 吴美平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期259-264,共6页
捷联惯导系统一般用圆锥算法来补偿其圆锥运动漂移,标准的圆锥算法是以理想的陀螺信号为输入设计的,而机抖激光陀螺常用数字低通滤波器来滤除抖动偏频信号,由于滤波器的非理想性,滤波后信号的幅频特性发生畸变,引入了较大的圆锥算法误... 捷联惯导系统一般用圆锥算法来补偿其圆锥运动漂移,标准的圆锥算法是以理想的陀螺信号为输入设计的,而机抖激光陀螺常用数字低通滤波器来滤除抖动偏频信号,由于滤波器的非理想性,滤波后信号的幅频特性发生畸变,引入了较大的圆锥算法误差。参考标准圆锥算法误差公式,用相对圆锥误差分析方法比较研究了算法的误差变化特性,证明误差大小与滤波器通带特性有关。基于经典圆锥运动,推导了数据滤波后修正的圆锥算法公式。修正算法考虑了滤波器幅频特性的影响,补偿了滤波器引入的圆锥算法误差。仿真表明:修正算法在保证滤波器较小延时的同时,能明显减小算法精度损失,提高姿态算法整体精度水平。 展开更多
关键词 圆锥算法 激光陀螺 低通滤波 姿态误差
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激光陀螺捷联系统高精度加速度计非线性模型参数标定 被引量：9
16
作者 杨杰 吴文启 练军想 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期625-632,共8页
为克服激光陀螺捷联系统内减振变形引入的加速度计测量误差,建立以陀螺敏感轴为约束的IMU机体坐标系。针对零偏稳定性优于5×10?6g的高精度加速度计非线性项误差不可忽视的特点,提出加速度计非线性测量模型。基于角位置精度为5″的... 为克服激光陀螺捷联系统内减振变形引入的加速度计测量误差,建立以陀螺敏感轴为约束的IMU机体坐标系。针对零偏稳定性优于5×10?6g的高精度加速度计非线性项误差不可忽视的特点,提出加速度计非线性测量模型。基于角位置精度为5″的三轴转台,采取最小二乘分步辨识的思想,借助线性化方法,首先正交多位置转台转动辨识出加速度计的二次项系数,再倾斜转台多位置辨识出加速度计的交叉耦合项系数。实验结果表明,转台正交位置时,基于非线性模型的加速度计重力值测量误差的标准差减小至线性模型的9.38%,且3次实验得出的由模型二次项系数引入的测量误差的最大标准差为8.53×10?7g;转台倾斜位置时,基于非线性模型的加速度计重力值测量误差的标准差减小至线性模型的31.41%,且3次实验得出的由模型交叉耦合项系数引入的测量误差的最大标准差为1.14×10?6g,从而实现高精度加速度计的精确标定。 展开更多
关键词 高精度加速度计 标定 非线性 分步辨识 线性化
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北斗载波相位时间差分/SINS紧组合技术与实验研究 被引量：5
17
作者 汤勇刚 练军想 +1 位作者 吴文启 胡小平 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期19-23,共5页
说明北斗系统有源定位模式的不足,提出一种基于载波相位时间差分的北斗/SINS紧组合导航技术,即以导航卫星载波相位信号的时间差分作为Kalman滤波器的观测量,建立工作于无源方式的北斗/SINS紧组合导航系统。介绍载波相位时间差分的基本... 说明北斗系统有源定位模式的不足,提出一种基于载波相位时间差分的北斗/SINS紧组合导航技术,即以导航卫星载波相位信号的时间差分作为Kalman滤波器的观测量,建立工作于无源方式的北斗/SINS紧组合导航系统。介绍载波相位时间差分的基本原理和数学模型,设计组合导航滤波器。通过动态和静态实验对算法的正确性和精度进行验证。实验结果表明,SINS的位置和速度误差积累受到有效的抑制,导航精度明显提高。 展开更多
关键词 载波相位时间差分 北斗 SINS 紧组合 实验研究
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恒速偏频激光陀螺系统静基座初始对准中等效东向陀螺漂移估计 被引量：4
18
作者 于化鹏 吴文启 +2 位作者 周成 孔祥龙 曹聚亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期262-265,272,共5页
以单轴恒速偏频激光陀螺系统为研究对象,在分析IMU传感器误差的基础上,建立了合理有效的静基座初始对准滤波器模型。针对系统连续旋转运行的特性,提出了简洁适用的滤波器估计误差检验方法,利用自主设计的原理样机验证了恒速偏频技术的... 以单轴恒速偏频激光陀螺系统为研究对象,在分析IMU传感器误差的基础上,建立了合理有效的静基座初始对准滤波器模型。针对系统连续旋转运行的特性,提出了简洁适用的滤波器估计误差检验方法,利用自主设计的原理样机验证了恒速偏频技术的实际可行性,对滤波算法进行了实验测试。实验结果表明,初始对准滤波算法能够稳定有效地估计IMU传感器误差,且等效东陀螺漂移估计精度优于0.0004(°)/h,该系统具有很高的工程应用潜力。 展开更多
关键词 恒速偏频技术 激光陀螺 静基座 初始对准 等效陀螺漂移
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基于多周期测量的四频差动激光陀螺高精度信号解调 被引量：6
19
作者 李廷志 罗兵 +1 位作者 易康 吴文启 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第4期66-69,共4页
分析了四频差动激光陀螺信号的解调原理,针对采用频率测量计数解调方法存在脉冲量化造成的角速度测量分辨率低的问题,改用多周期测量来代替频率测量,大大提高了四频差动激光陀螺信号的解调精度。通过数字滤波器滤波处理,可以减少随机噪... 分析了四频差动激光陀螺信号的解调原理,针对采用频率测量计数解调方法存在脉冲量化造成的角速度测量分辨率低的问题,改用多周期测量来代替频率测量,大大提高了四频差动激光陀螺信号的解调精度。通过数字滤波器滤波处理,可以减少随机噪声干扰,进一步提高精度。为满足实时性要求,该方法采用FPGA来实现。实验表明,此方法提高了四频差动激光陀螺角速度测量分辨率,为快速高精度方位自对准奠定了基础。 展开更多
关键词 四频差动激光陀螺 周期测量 数字滤波器 FPGA
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基于测姿GPS及电子罗盘组合的姿态估计算法 被引量：4
20
作者 章大勇 吴文启 +1 位作者 吴美平 逯亮清 《中国航海》 CSCD 北大核心 2007年第4期33-36,49,共5页
针对低成本姿态测量应用需求,研究了由测姿GPS与电子罗盘组合的姿态估计算法。以捷联姿态误差模型为基础,利用等效倾角误差表示姿态误差,引入角速率误差作为状态参量,通过四元数微分方程推导等效倾角误差传递模型。从GPS双差载波相位测... 针对低成本姿态测量应用需求,研究了由测姿GPS与电子罗盘组合的姿态估计算法。以捷联姿态误差模型为基础,利用等效倾角误差表示姿态误差,引入角速率误差作为状态参量,通过四元数微分方程推导等效倾角误差传递模型。从GPS双差载波相位测量方程和电子罗盘地磁矢量方程出发,从观测量的物理意义出发推导了等效倾角误差为状态参量的非线性观测方程。采用扩展卡尔曼滤波对姿态参数进行状态估计。车载实验表明该算法能够有效地提高姿态测量精度和系统的鲁棒性,具有较好的实用性。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 测姿GPS 电子罗盘 姿态估计 等效倾角误差 四元数
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