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人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计与分析
被引量：
9
1
作者
李剑锋
吴希瑶
+3 位作者
邓楚慧
马春敏
范金红
刘德忠
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期720-728,共9页
对人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计进行研究,根据下肢的生物骨骼模型和下假肢膝关节设计技术,建立与人体下肢运动功能接近的刚体骨骼模型。分析人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差对人-机运动相容性的影响,基于...
对人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计进行研究,根据下肢的生物骨骼模型和下假肢膝关节设计技术,建立与人体下肢运动功能接近的刚体骨骼模型。分析人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差对人-机运动相容性的影响,基于人-机闭链的自由度分析和在人-机连接环节中增置连接关节,提出一种人-机运动相容的下肢外骨骼机构构型,并对无连接位姿偏差和有联接位姿偏差的骨骼-机构联体模型进行了ADAMS运动仿真分析。结果表明,在人-机连接环节中增置连接关节后,可以避免因人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差导致的人-机运动干涉现象,实现外骨骼机构运动与人体下肢运动的完全相容。
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关键词
下肢康复训练
外骨骼机构
人-机运动相容性
机构构型
设计与分析
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职称材料
题名
人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计与分析
被引量：
9
1
作者
李剑锋
吴希瑶
邓楚慧
马春敏
范金红
刘德忠
机构
北京工业大学机械工程及应用电子技术学院
出处
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期720-728,共9页
基金
北京市自然科学基金(3113026)
北京市先进制造技术重点实验室开放基金(0010005466909)
文摘
对人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计进行研究,根据下肢的生物骨骼模型和下假肢膝关节设计技术,建立与人体下肢运动功能接近的刚体骨骼模型。分析人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差对人-机运动相容性的影响,基于人-机闭链的自由度分析和在人-机连接环节中增置连接关节,提出一种人-机运动相容的下肢外骨骼机构构型,并对无连接位姿偏差和有联接位姿偏差的骨骼-机构联体模型进行了ADAMS运动仿真分析。结果表明,在人-机连接环节中增置连接关节后,可以避免因人-机关节运动属性差异和人-机连接位姿偏差导致的人-机运动干涉现象,实现外骨骼机构运动与人体下肢运动的完全相容。
关键词
下肢康复训练
外骨骼机构
人-机运动相容性
机构构型
设计与分析
Keywords
lower-limb rehabilitation training
exoskeleton mechanism
human-machine kinematic compatibility
mechanism configuration
design and analysis
分类号
R743 [医药卫生—神经病学与精神病学]
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计与分析
李剑锋
吴希瑶
邓楚慧
马春敏
范金红
刘德忠
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012
9
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