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题名水下对接捕获杆运动姿态建模与验证
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作者
吴今言
孟令帅
张明远
谷海涛
李明烁
郭自养
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
沈阳工业大学机械工程学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第5期43-49,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52301391)
机器人学国家重点实验室自主课题(2022-Z05)
+1 种基金
异构机器人协同作业自主部署方法研究(2023JC3G01)
沈阳市中青年科技创新人才支持计划(RC220524)。
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文摘
自主回收水下机器人技术能够提高海上作业效率、降低人员劳动强度,是未来真正实现海上无人作业的关键技术之一。成功实现水下捕获对接是自主回收水下机器人的前提,尤其在海况条件较差情况下。目前水下对接形式多种多样,本文以目前常用的捕获杆式对接方式为参考,改进设计出一款可调姿态式自适应捕获杆,对其在空气、水2种介质中不同工况条件下的动力学建模,对不同初始角度、不同入水深度进行了Simulink仿真及试验验证,获得了对接杆在不同工况条件下的摆动特性与姿态变化规律。此外,为进一步减小横摇对捕获杆的影响,本文设计出一款稳定翼附件添加到捕获杆底部,研究分析其减摇特性,并同步进行了试验验证。通过试验对比分析,稳定翼可有效减小捕获杆摆动幅值及摆动时间。
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关键词
自主回收
捕获杆
姿态建模
稳定翼
试验验证
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Keywords
self-recycling
capture rod
pose modeling
stabilizer wing
experimental verification
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分类号
U663
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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