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基于视觉非完整自主车的道路避障
被引量：
4
1
作者
司秉玉
吕宗涛
+1 位作者
宿国军
徐心和
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期107-110,共4页
就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标...
就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行·提出了移动光心得到的深度信息原理并推导了四轮非完整车的运动模型 ,为提出避障策略的基础作准备·基于圆轨迹避障策略能够很好地满足非完整自主车的运动特性 ,体现了方法的优越性·
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关键词
非完整自主车
单目视觉
运动模型
道路避障
圆轨迹
ALV
机器视觉
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职称材料
视觉伺服分类及其动态过程
被引量：
14
2
作者
薛定宇
项龙江
+1 位作者
司秉玉
徐心和
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期543-547,共5页
对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视...
对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·
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关键词
视觉伺服
图像特征
图像雅可比矩阵
图像特征空间
机器人
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职称材料
题名
基于视觉非完整自主车的道路避障
被引量：
4
1
作者
司秉玉
吕宗涛
宿国军
徐心和
机构
东北大学信息科学与工程学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期107-110,共4页
基金
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室资助项目(RL2 0 0 2 0 3)
文摘
就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行·提出了移动光心得到的深度信息原理并推导了四轮非完整车的运动模型 ,为提出避障策略的基础作准备·基于圆轨迹避障策略能够很好地满足非完整自主车的运动特性 ,体现了方法的优越性·
关键词
非完整自主车
单目视觉
运动模型
道路避障
圆轨迹
ALV
机器视觉
Keywords
nonholonomic autonomous land vehicle
single-camera vision
dynamic model
obstacles avoidance
circle locus
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
视觉伺服分类及其动态过程
被引量：
14
2
作者
薛定宇
项龙江
司秉玉
徐心和
机构
东北大学信息科学与工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期543-547,共5页
基金
国家高技术研究发展计划项目(2001AA422270)
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目(RL200203)
文摘
对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·
关键词
视觉伺服
图像特征
图像雅可比矩阵
图像特征空间
机器人
Keywords
visual servoing
image feature
image jacobian matrix
image feature space
robo t
分类号
TP422.6 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于视觉非完整自主车的道路避障
司秉玉
吕宗涛
宿国军
徐心和
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
4
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职称材料
2
视觉伺服分类及其动态过程
薛定宇
项龙江
司秉玉
徐心和
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
14
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