检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

4-RPR平面并联机器人的正运动学及奇异性能: 1; 作者李新宇尤晶晶 +2 位作者华洁张毅叶鹏达《南京航空航天大学学报(自然科学版)》北大核心 2025年第3期459-466,共8页; 冗余驱动能够帮助机器人越过奇异位形,但它能否提高机构的运动/力传递性能,尚无定论。鉴于此,首先,设计了一种冗余驱动4-转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,PRR)平面并联机器人,建立并解析求解了其正... 展开更多; 关键词并联机器人冗余驱动正运动学奇异性局部条件数; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划被引量：7: 2; 作者黄宁宁尤晶晶 +3 位作者王澍声叶鹏达沈惠平李成刚《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期415-423,共9页; 通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器... 展开更多; 关键词并联机器人拓扑重构路径规划螺旋理论奇异性; 在线阅读下载PDF 职称材料

零耦合度Stewart型并联机器人的位置正解个数被引量：1: 3; 作者闻王虎尤晶晶 +3 位作者叶鹏达黄宁宁张毅李成刚《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期960-967,共8页; 一般六自由度并联机构的位置正解是继空间7R(R:转动副)机构位移分析完成后的又一机构学难题,目前数学上尚无完备的解析求解方法。以零耦合度的“3-2-1”式Stewart型并联机器人为例,研究了位置正解的个数,并分析了正解个数发生变化的条... 展开更多; 关键词并联机器人位置正解四面体解析解奇异性; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联机器人运动性能的研究现状及发展趋势被引量：36: 4; 作者叶鹏达尤晶晶 +3 位作者仇鑫王林康李成刚茹煜《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期363-377,共15页; 随着并联机器人技术的发展,其运动性能的提升成为了发展需求,指出了研究工作空间和奇异位形的必要性。以研究方法为主线,详细阐述了工作空间和奇异位形的国内外研究现状及特点,进一步提炼出个体的创新思想和面临的共同难题。通过深入分... 展开更多; 关键词并联机器人工作空间奇异位形有限离散法代数法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种可重构3-RRR平面并联机构及其工作空间分析被引量：11: 5; 作者徐帅尤晶晶 +2 位作者叶鹏达李成刚沈惠平《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期466-472,共7页; 在传统三自由度平面并联机构的基础上,提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构。首先,基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种可重构支链,实现3-转动副移动副转动副(3-revolute-joint,prismatic-joint,revolut... 展开更多; 关键词平面机构可重构支链封闭矢量法自由度工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析被引量：8: 6; 作者王澍声尤晶晶 +2 位作者黄宁宁叶鹏达李成刚《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期437-443,共7页; 设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R... 展开更多; 关键词并联机构变胞重构正向运动学反向运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名4-RPR平面并联机器人的正运动学及奇异性能: 1; 作者李新宇尤晶晶华洁张毅叶鹏达; 机构南京林业大学机械电子工程学院重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室常州大学机械与轨道交通学院; 出处《南京航空航天大学学报(自然科学版)》北大核心 2025年第3期459-466,共8页; 基金国家自然科学基金(51405237) 江苏省大学生创新创业项目(202410298023Z) 高端装备机械传动全国重点实验室开放基金(SKLMT-MSKFKT-202330)。; 文摘冗余驱动能够帮助机器人越过奇异位形,但它能否提高机构的运动/力传递性能,尚无定论。鉴于此,首先,设计了一种冗余驱动4-转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,PRR)平面并联机器人,建立并解析求解了其正运动学方程。其次,根据尺度约束关系,推导并解析求解了杆长协调方程。根据位移求导法,推导了雅可比矩阵并分析了奇异位形。接着,借助于广义逆、分块矩阵等数学工具,求解了机器人的局部条件数指标(Local conditioning index,LCI)。最后,对比分析了4-RPR并联机器人与4种3-RPR并联机器人的正解特性、奇异位形和运动/力传递性能。结果显示,所设计的新型机器人的正运动学方程解的个数减少了一半,奇异位形更少,优质工作空间占比提升了1.15%~16.67%。这表明,4-RPR平面并联机器人更易于运动控制,且具有更优越的奇异性能,适合应用于3D打印、码垛等对灵活性要求较高的场景。; 关键词并联机器人冗余驱动正运动学奇异性局部条件数; Keywords parallel robot redundant actuation forward kinematics singularity local condition number; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划被引量：7: 2; 作者黄宁宁尤晶晶王澍声叶鹏达沈惠平李成刚; 机构南京林业大学机械电子工程学院常州大学机械与轨道交通学院南京航空航天大学机电学院; 出处《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期415-423,共9页; 基金国家自然科学基金(51405237) 国家留学基金(201908320035)。; 文摘通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器人为研究对象,提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先,建立了机构重构之前的反向运动学模型,据此确定了6组重构序列。接着,构建了一种“四步”规划算法,适用于任意自由度的可重构并联机器人的“点对点”路径跟踪,具有直观的几何解释,并且能够消除全部的奇异位形;通过算例验证了规划算法的有效性。然后,基于螺旋理论,计算出各组参量下的输入、输出和局部传递指标值,据此,确定了重构序列下的最优输入参量。最后,将“点对点”路径规划算法推广至连续路径规划的情形。; 关键词并联机器人拓扑重构路径规划螺旋理论奇异性; Keywords parallel robot topological reconfiguration path planning screw theory singularity; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名零耦合度Stewart型并联机器人的位置正解个数被引量：1: 3; 作者闻王虎尤晶晶叶鹏达黄宁宁张毅李成刚; 机构南京林业大学机械电子工程学院重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室常州大学机械与轨道交通学院南京航空航天大学机电学院; 出处《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期960-967,共8页; 基金国家自然科学基金(51405237) 高端装备机械传动全国重点实验室开放基金(SKLMT-MSKFKT-202330)。; 文摘一般六自由度并联机构的位置正解是继空间7R(R:转动副)机构位移分析完成后的又一机构学难题,目前数学上尚无完备的解析求解方法。以零耦合度的“3-2-1”式Stewart型并联机器人为例,研究了位置正解的个数,并分析了正解个数发生变化的条件。首先,基于杆长约束方程并运用四面体原理,解析推导了机器人位置正解的全部8组解。其次,通过分析动球铰的位置特性,挖掘出正解方程分别为8组、4组、2组、1组解析解时,所需满足的数学条件。接着,根据静球铰位置特性并结合正解算法流程,研究了影响正解方程实数解个数的因素。最后,剖析了并联机器人位置正解个数与Hunt奇异之间的内在联系。研究结论为并联机器人的实时控制和轨迹规划奠定了理论基础。; 关键词并联机器人位置正解四面体解析解奇异性; Keywords parallel robot forward position solution tetrahedron analytical solution singularity; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联机器人运动性能的研究现状及发展趋势被引量：36: 4; 作者叶鹏达尤晶晶仇鑫王林康李成刚茹煜; 机构南京林业大学机械电子工程学院南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京航空航天大学机电学院; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期363-377,共15页; 基金国家自然科学基金(51405237)资助项目国家留学基金(201908320035)资助项目。; 文摘随着并联机器人技术的发展,其运动性能的提升成为了发展需求,指出了研究工作空间和奇异位形的必要性。以研究方法为主线,详细阐述了工作空间和奇异位形的国内外研究现状及特点,进一步提炼出个体的创新思想和面临的共同难题。通过深入分析研究方法的原理,找到了解决共同难题的突破口,同时剖析了研究中的尚存难题。结合未来的发展趋势,从结构综合和理论创新两个方面进行突破,能够为并联机器人的发展提供强劲动力。得出的结论和展望给从事这一领域的研究者们提供了参考。; 关键词并联机器人工作空间奇异位形有限离散法代数法; Keywords parallel robot workspace singularity finite discrete method algebraic method; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种可重构3-RRR平面并联机构及其工作空间分析被引量：11: 5; 作者徐帅尤晶晶叶鹏达李成刚沈惠平; 机构南京林业大学机械电子工程学院南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京航空航天大学机电学院常州大学机械与轨道交通学院; 出处《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期466-472,共7页; 基金国家自然科学基金(51405237) 国家留学基金(201908320035) 江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。; 文摘在传统三自由度平面并联机构的基础上,提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构。首先,基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种可重构支链,实现3-转动副移动副转动副(3-revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,3-RPR)型与3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)型平面并联机构之间的切换。然后,以3-RRR构型为例,分析了机构重要的拓扑指标:方位特征、自由度及耦合度,并基于机构的结构特性及几何约束条件,采用封闭矢量法,推导出运动学逆解模型。最后,分别基于支链的几何约束法及逆解模型,分析了机构的位置工作空间,并研究了杆长行程变化对工作空间的影响。本文不仅为机构工作空间的分析提供了一种新的思路,而且为机构的设计提供了一种新的选择。; 关键词平面机构可重构支链封闭矢量法自由度工作空间; Keywords planar mechanism reconfigurable branched chain closed vector method degree of freedom work space; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析被引量：8: 6; 作者王澍声尤晶晶黄宁宁叶鹏达李成刚; 机构南京林业大学机械电子工程学院南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室常州大学机械与轨道交通学院南京航空航天大学机电学院; 出处《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期437-443,共7页; 基金国家自然科学基金(51405237) 国家留学基金(201908320035) 江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。; 文摘设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R-P-R)两种模式下的运动学模型包括正解方程和逆解方程,可用于计算并联机构的奇异位形和工作空间。研究结果表明:所设计的可变胞运动副能够实现机构的重构功能;两种模式下的运动学正解算法一致,均为一元八次方程;R-R-R型的运动学逆解为三个一元二次方程,R-P-R型的运动学逆解可直接用两点间的距离公式表达。最后,通过虚拟样机实验,验证了运动学模型的正确性。; 关键词并联机构变胞重构正向运动学反向运动学; Keywords parallel mechanism metamorphic reconfiguration forward kinematics inverse kinematics; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	4-RPR平面并联机器人的正运动学及奇异性能	李新宇尤晶晶华洁张毅叶鹏达	《南京航空航天大学学报(自然科学版)》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划	黄宁宁尤晶晶王澍声叶鹏达沈惠平李成刚	《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	零耦合度Stewart型并联机器人的位置正解个数	闻王虎尤晶晶叶鹏达黄宁宁张毅李成刚	《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	并联机器人运动性能的研究现状及发展趋势	叶鹏达尤晶晶仇鑫王林康李成刚茹煜	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	36	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种可重构3-RRR平面并联机构及其工作空间分析	徐帅尤晶晶叶鹏达李成刚沈惠平	《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析	王澍声尤晶晶黄宁宁叶鹏达李成刚	《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2023	8	在线阅读下载PDF 职称材料