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题名基于双卡尔曼滤波的无人机钩梢作业目标预测
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作者
叶敏辉
戴扬晋
吕方怡
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机构
浙江农林大学光机电工程学院
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出处
《南方农机》
2025年第5期30-33,共4页
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基金
浙江省科学技术厅“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目(2022C02054)
浙江省大学生科技活动计划暨新苗人才计划资助项目(2023R412053)。
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文摘
【目的】在面向运动目标的视觉检测辅助无人机钩梢定位的过程中,受控制系统软硬件系统延迟现象的影响,无人机实时定位误差偏大,技术实用性不足,本研究旨在解决以上问题。【方法】提出基于双卡尔曼滤波(Kalman Filtering)算法的竹梢目标运动轨迹预测追踪算法,将基于卡尔曼滤波算法的预测器与基于YOLOv7-Tiny模型的目标检测器融合,实现对运动目标的位置检测与预测。【结果】双卡尔曼滤波算法的引入,使得平均定位误差相比引入前减少约70.7%;同时,提高了基于YOLOv7-Tiny的竹梢目标检测在遮挡情况和极限角度情况下的目标检出率。【结论】本研究所提出的方法在降低系统时延定位误差的同时明显降低了目标失检率,后续将进一步探索优化无人机钩梢系统作业过程中的定位性能,以实现无人机钩梢过程中的自动化定位。
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关键词
无人机
双卡尔曼滤波
钩梢
定位
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分类号
TN713
[电子电信—电路与系统]
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名一种毛竹锯的优化设计分析
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作者
谢文楚
叶敏辉
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机构
浙江农林大学光机电工程学院
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出处
《南方农机》
2024年第20期88-92,共5页
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文摘
链锯在采伐作业中应用广泛,但在切割毛竹时,竹青撕裂现象仍然普遍存在,导致毛竹材料的浪费。为解决此问题,文章对毛竹锯进行优化设计,通过毛竹锯切试验发现,选择具有适当齿距和齿型的链条,可以减少切削时对竹青的拉力,从而降低竹青撕裂的概率。与此同时,设计防撕裂机构在切割过程中以固定毛竹,可以防止竹青发生位移,从而减少竹青撕裂现象的发生。
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关键词
毛竹
链锯
竹青撕裂
多因素试验
防撕裂机构
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分类号
TS914.5
[轻工技术与工程]
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